前言
第1章概述1
11课程设计的目的1
12课程设计的题目和内容1
13课程设计的步骤和进度2
14课程设计中应注意的几个问题4
第2章机械系统设计5
21拟定机械臂设计方案5
22手腕设计14
23小臂设计19
24大臂设计21
25腰部设计23
26基座设计25
第3章零部件设计26
31轴系零件的设计和校核26
32齿轮零件的设计和校核32
33标准件的选择及校核41
34润滑及密封设计49
第4章机械臂装配图的绘制53
41装配图视图的绘制53
42装配图的尺寸标注62
43编写零部件编号、明细栏和标题栏63
44编写技术特性和技术要求65
第5章零件图的绘制67
51对零件图的要求67
52轴类零件图68
53齿轮类零件图71
第6章计算机辅助设计75
61计算机辅助设计概述75
62应用三维绘图软件建立机械系统
模型75
63基于有限元分析的零部件校核78
64轨迹规划与仿真计算82
第7章传感系统设计90
71机器人传感器发展历程90
72机器人传感器发展趋势91
73机器人对传感器的要求91
74常用传感器的特性93
75机器人传感器的分类94
76常用内传感器95
77常用外传感器106
第8章控制系统设计113
81拟定控制系统设计方案113
82控制器选型120
83机器人PLC控制系统设计开发121
第9章软件仿真132
91RobotStudio的下载与安装132
92RobotStudio的软件界面134
93RobotStudio的基本操作方法136
94RobotStudio仿真实例138
第10章编写设计说明书及答辩
准备154101设计计算说明书的内容154
102设计计算说明书的编写要求154
103总结及答辩准备155
参考文献156