高怡，工学博士，西安石油大学 电子工程学院 副教授。毕业于西北工业大学分别获学士、硕士和博士学位。曾就职于某航天科学研究所和石油领域私企。研究方向：控制理论与控制工程、导向钻井工程、导航制导与控制。主讲课程：自动化仪表及控制、电力电子技术、智能控制等。科研项目：主持国家自然科学基金（51604226）、陕西省科技计划项目自然科学基础研究计划面上项目（2018JM5064）、陕西省教育厅重点项目（16JS090）、西安石油大学青年科技创新基金（2015BS44）
康思民，2006年9月-2010年6月就读于西安建筑科技大学自动化专业，获学士学位；2010年9月-2013年3月，就读于西北工业大学机械电子专业，获硕士学位；2013年3月-2018年6月就断与西北工业大学检测技术与自动化专业，获工学博士学位。现就职于西安石油大学电子工程学院自动化教研室。博士期间从事液压系统及元件的控制、建模及数值模拟研究。

第 1 章 绪论

第 1 节 复杂井眼轨迹钻井面临的挑战

第 2 节 旋转导向钻井原理

第 3 节 旋转导向钻井技术国外研究现状

第 4 节 旋转导向钻井技术国内研究现状

第 5 节 旋转导向钻井的关键技术

第 6 节 导向钻井工具测控关键问题

第 7 节 导向钻井测控技术展望

第 2 章 稳定控制平台动力学研究

第 1 节 稳定控制平台的机械结构分析

第 2 节 稳定控制平台的摩擦力矩分析

第 3 节 稳定控制平台的水力冲击力矩分析

第 4 节 稳定控制平台的偏心作用力矩分析

第 5 节 泥浆涡轮电机的动力学特性分析

第 6 节 稳定控制平台的动力学方程

第 3 章 稳定控制平台的运动分析

第 1 节 无扰动作用时的稳定控制平台运动分析

第 2 节 有界扰动影响下的稳定控制平台运动分析

第 3 节 稳定控制平台的运动分析对平台结构改进的启示

第 4 节 稳定控制平台角度位置控制系统结构设计

第 5 节 稳定控制平台角度位置控制的控制性能要求

第 6 节 无扰动时稳定控制平台的 PID控制仿真

第 4 章 稳定控制平台的电压前馈－反馈控制

第 1 节 钻井液流量变动对平台角度控制的影响分析

第 2 节 稳定控制平台角度控制的流量前馈补偿方法

第 3 节 稳定控制平台角度控制的电机电压前馈补偿方法

第 4 节 稳定控制平台角度控制的电机电压前馈补偿的实现

第 5 节 稳定控制平台的电机电压前馈－角度反馈控制仿真

第 5 章 稳定控制平台的反馈线性化控制

第 1 节 稳定控制平台角度位置控制的反馈线性化方法

第 2 节 稳定控制平台系统结构参数的在线估计

第 3 节 稳定控制平台反馈线性化控制的实现与仿真

第 4 节 稳定控制平台的机械驱动试验装置设计

第 5 节 稳定控制平台反馈线性化控制的机械驱动测试

第 6 章 稳定控制平台的非线性预测控制

第 1 节 非线性预测控制概述

第 2 节 稳定控制平台非线性预测控制系统结构

第 3 节 仿射非线性系统的预测控制

第 4 节 仿射非线性系统预测控制的稳定性分析

第 5 节 稳定控制平台的控制模式切换

第 6 节 稳定控制平台模型预测控制的参考轨迹设计

第 7 节 稳定控制平台非线性预测控制算法

第 8 节 稳定控制平台非线性预测控制仿真

第 9 节 稳定控制平台非线性预测控制的机械驱动测试

第 10 节 稳定控制平台非线性预测控制的水力驱动测试

第 7 章 稳定控制平台的智能控制

第 1 节 模糊控制基本原理

第 2 节 导向钻井工具稳定平台的模糊控制

第 3 节 神经网络控制基本原理

第 4 节 导向钻井工具稳定平台的神经网络控制

第 8 章 导向钻井工具姿态动态测量方法

第 1 节 近钻头钻具多源动态姿态组合测量方法

第 2 节 抗差自适应滤波的导向钻具动态姿态测量方法

第 3 节 导向钻井工具姿态动态测量的自适应滤波方法

参考文献