前言
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 激光医学发展要点史
1.3 激光机器人系统/治疗终端现状
1.4 人类医生与医疗机器人对比
本章小结
参考文献
第2章 激光--组织交互机理
2.1 引言
2.2 实验观察
2.3 经验模型
2.4 生物传热模型
2.4.1 抛物线型和双曲线型
2.4.2 广义双相滞后方程
2.4.3 分数阶模型
2.4.4 基于麦克斯韦方程的生物传热模型
2.4.5 热波模型
2.4.6 C-H生物传热模型
2.4.7 激光加热下的彭尼斯生物传热模型
2.4.8 激光热源热流模型
2.5 生物传热模型解法
2.5.1 解析解法
2.5.2 半解析解法
2.5.3 数值解法
2.5.4 蒙特卡洛法
2.5.5 移动光源热场解法
2.6 热损伤模型
2.6.1 热等效应剂量模型
2.6.2 厄瑞涅斯热损伤模型
2.6.3 模型间转化关系
2.7 生物组织热参数实验测量方法
本章小结
参考文献
第3章 激光治疗终端及投送系统
3.1 引言
3.2 激光终端结构
3.2.1 弹性体驱动激光消融终端
3.2.2 刚性张闭型激光消融终端
3.2.3 球关节驱动激光消融终端
3.3 腔道内激光投送机器人系统
3.3.1 线驱动可伸缩连续体投送机器人
3.3.2 弹性可伸缩连续体投送机器人
3.3.3 软体驱动激光投送机器人
3.4 实体穿刺投送机器人系统
本章小结
参考文献
第4章 激光治疗规划
4.1 引言
4.2 激光治疗规划评估指标
4.3 浅表激光消融治疗规划
4.3.1 离散点覆盖法激光治疗规划
4.3.2 连续运动光斑激光治疗规划
4.4 三维空间激光消融治疗规划
4.4.1 基于粒子群方法的三维离散点覆盖方法
4.4.2 机器学习规划技术
4.5 激光终端位置有偏的治疗规划
本章小结
参考文献
第5章 激光治疗反馈控制
5.1 引言
5.2 组织状态感知
5.3 控制方法
5.3.1 开关逻辑控制
5.3.2 PID反馈控制
5.3.3 模糊控制器反馈控制
5.3.4 最优控制
5.3.5 自调节控制
5.4 激光治疗机器人方法的整体框架
本章小结
参考文献