译者序<br/>前言<br/>致谢<br/>第一部分　引言<br/>第1章　硬件和软件说明  2<br/>11　自动驾驶仪  2<br/>12　自动驾驶仪的种类：SDK与GUI  3<br/>13　SDK的种类  4<br/>14　Pixhawk自动驾驶仪（硬件）  5<br/>15　克隆版本与原始版本  8<br/>16　商业自动驾驶仪与你自己的设计  8<br/>17　ArduPilot库（软件）  9<br/>18　兼容性和类似项目  9<br/>19　硬件和软件之间的困惑  10<br/>110　本章小结  10<br/>第2章　ArduPilot工作环境  11<br/>21　ArduPilot库的相关文件类型  11<br/>22　特定数据类型  11<br/>23　所用程序的描述和流程  12<br/>231　编码和编译  13<br/>232　连接和加载接口  13<br/>233　物理执行  13<br/>234　显示  13<br/>235　反馈  14<br/>24　上传自定义代码到自动驾驶仪  14<br/>25　使用Eclipse创建新项目  16<br/>26　错误校验  21<br/>27　ArduPilot库中直接使用Arduino是否可行  26<br/>28　本章小结  27<br/>第3章　概念和定义  28<br/>31　辅助组件  28<br/>311　无刷电机  28<br/>312　ESC  29<br/>313　螺旋桨  30<br/>314　框架  30<br/>315　特殊连接器  31<br/>316　遥测模块（无线串行通信）  32<br/>317　锂电池  33<br/>318　电池测试仪或电池监测器  33<br/>319　GPS模块  34<br/>3110　分配器  34<br/>3111　电源模块  35<br/>3112　硅线  36<br/>3113　热电偶  36<br/>3114　紧扣件  36<br/>3115　被动防振模块  36<br/>3116　遥控器  37<br/>3117　嵌入式车载电脑  37<br/>3118　特殊Pixhawk组件  38<br/>32　计算效率与数学等式  38<br/>33　使用变量、函数、模块和对象  39<br/>331　变量  39<br/>332　结构体  39<br/>333　函数  40<br/>334　模块  40<br/>34　getter和setter的概念  42<br/>35　方向和位置的概念  42<br/>36　安装和编码之间的区别  44<br/>37　ArduPilot代码的常用部分  44<br/>38　ArduPilot代码编程的常用模型  45<br/>39　本章小结  46<br/>参考资料和建议网站  47<br/>第二部分　顺序操作模式<br/>第4章　基本输入和输出操作  51<br/>41　头文件  52<br/>42　设置  54<br/>421　写入终端  54<br/>422　读取终端  56<br/>423　读取无线电信号  57<br/>43　辅助通道与状态机简介  62<br/>431　内部传感器读取位置和方向  64<br/>432　外部位置传感器读数（GPS）  68<br/>433　读取模拟传感器  72<br/>434　信号滤波  73<br/>435　读写数字  75<br/>436　电池读数  77<br/>437　通过主LED使用视觉警报  78<br/>44　本章小结  79<br/>第5章　高级操作  80<br/>51　有线和无线串行通信  80<br/>52　通信程序  83<br/>521　发送数据的过程  84<br/>522　数据验证过程  87<br/>523　基本“校验和”方法的描述  87<br/>524　XOR“校验和”方法的描述  87<br/>53　轮询  89<br/>54　通过串行通信和开发板从外部设备读取信息  97<br/>55　写入无刷电机（BLDC电机）  99<br/>551　代码优化  106<br/>552　写入电机的简化函数  106<br/>56　写入标准直流电机（有刷）  110<br/>57　使用步进电机  117<br/>58　使用伺服电机执行辅助任务  118<br/>59　ArduPilot兼容电机总结  121<br/>510　数据的使用与存储  121<br/>511　使用Mission Planner GUI绘制SD数据  126<br/>512　时间管理  133<br/>513　本章小结  135<br/>第6章　控制具有平稳飞行模式的四轴飞行器  136<br/>61　多轴飞行器的基本建模  140<br/>62　第二个例子：双轴飞行器（同轴电机分析）  149<br/>63　速度运动学关系  155<br/>631　动态平移方程  157<br/>632　动态旋转方程  158<br/>64　飞行模式  161<br/>65　解耦的任务  163<br/>66　控制方法  165<br/>67　闭环与开环  165<br/>68　饱和PD控制（飞行的软模式基本控制）  166<br/>69　无人机飞行的实施  175<br/>610　本章小结  180<br/>参考资料  180<br/>第三部分　实 时 模 式<br/>第7章　实时工作环境  184<br/>71　链接器  184<br/>72　调度程序说明  184<br/>73　实时模式/调度程序模式下的ArduPilot常用部件  185<br/>74　测量任务执行时间  186<br/>75　本章小结  190<br/>第8章　应用程序代码  191<br/>81　radiopde模块  194<br/>82　controlpde模块  194<br/>83　datapde模块  197<br/>84　posepde模块  200<br/>85　本章小结  201<br/>参考资料  202<br/>附录1　与其他SDK命令的比较  203<br/>附录2　设置扩展代码  205<br/>附录3　扩展头文件  206<br/>附录4　完整功能代码  210<br/>附录5　有用的关键字  215<br/>附录6　安装ArduPilot库  216<br/>附录7　推力矢量  234<br/>附录8　全向性  236<br/>附录9　扩展功率的方法  239<br/>附录10　四轴飞行器设计总结  241<br/>附录11　使用头文件  245