第1章 绪论
1．1 多轴系统
1．1．1 测量轴
1．1．2 运动轴
1．1．3 机器人系统
1．1．4 数控加工中心
1．1．5 多轴系统的特征
1．2 多轴系统的组成
1．2．1 外感知系统
1．2．2 平台系统
1．2．3 数控系统
1．3 多轴系统方法论
1．4 多体系统
1．5 多轴系统理论
1．6 本书的读者

第2章 多轴系统数理基础
2．1 引言
2．2 现代集合论基础
2．2．1 基本概念
2．2．2 序的不变性
2．3 矢量与矢量空间
2．3．1 基矢量
2．3．2 矢量投影
2．3．3 位置矢量
2．3．4 转动矢量
2．3．5 矢量运算
2．3．6 矢量空间
2．4 定轴转动
2．4．1 复数与欧拉公式
2．4．22 D转动
2．4．33 D转动与四元数
2．4．4 四维复数空间与笛卡儿空间
2．5 张量
2．6 计算机基础
2．6．1 矩阵求逆
2．6．2 浮点运算与机器误差
2．7 轴链公理
2．7．1 运动副
2．7．2 自然参考轴
2．7．3 典型多轴系统拓扑
2．7．4 轴链公理及有向Span树
思考题

第3章 运动链符号演算系统
3．1 引言
3．2 运动链拓扑空间
3．2．1 轴链有向Span树的形式化
3．2．2 有向Span树的建立与维护
3．2．3 运动链拓扑符号系统
3．2．4 运动链拓扑公理
3．3 轴链度量空间