第1章 初识ROS
1．1 什么是ROS?
1．2 ROS特点
1．3 ROS历史
1．4 本章习题

第2章 ROS基础
2．1 ROS总体架构
2．1．1 文件系统级
2．1．2 计算图级
2．1．3 社区级
2．2 ROS基本命令
2．2．1 ROS文件系统命令
2．2．2 ROS核心命令
2．3 ROS基本工具
2．3．1 Gazebo仿真环境
2．3．2 Rviz三维可视化平台
2．3．3 rosbag数据记录与回放
2．3．4 QT工具箱
2．3．5 TF坐标变换
2．4 第一个ROS例程
2．4．1 turtlesim功能包
2．4．2 控制乌龟运动
2．5 创建工作空间及功能包
2．5．1 什么是工作空间
2．5．2 创建工作空间
2．5．3 创建功能包
2．6 本章习题

第3章 ROS通信架构
3．1 话题通信
3．1．1 topic简介
3．1．2 工作原理
3．1．3 操作命令
3．1．4 应用实例
3．2 Message
3．2．1 简介
3．2．2 结构与类型
3．2．3 操作命令
3．2．4 常见Message
3．2．5 创建消息
3．3 服务通信
3． 3．1 service简介
3．3．2 工作原理
3．3．3 topic与service的对比
3．3．4 操作命令
3．3．5 创建服务1
3．3．6 应用实例
3．4 Parameter server
3．5 Action
3．5．1 简介
3．5．2 通信原理
3．5．3 Action规范
3．5．4 Action规范文件格式
3．6 本章习题

第4章 ROS之Launch文件
4．1 简介
4．2 写法与格式
4．3 示例
4．4 launch应用
4．5 本章小结

第5章 机器人动起来
5．1 手柄信息采集
5．1．1 实验原理
5．1．2 实验步骤
5．2 机器人动起来
5．2．1 实验原理
……
第6章 机器人常用仿真工具
第7章 机器人人体跟踪
第8章 机器人SLAM地图构建和自主导航
第9章 机器人语音功能
参考文献