第1章 绪论
1．1 背景和意义
1．2 多无人飞行器的应用现状
1．2．1 无人机在局部战争中的作战应用现状
1．2．2 无人机集群协同作战现状
1．2．3 多导弹协同作战现状
1．3 多无人飞行器协同控制研究现状
1．3．1 多无人飞行器航迹规划研究现状
1．3．2 多无人飞行器编队控制研究现状
1．3．3 带有攻击时间和攻击角度控制的导弹制导问题研究现状
1．4 本书的内容和安排

第2章 基于最短切线法的多航迹规划
2．1 引言
2．2 无人飞行器航迹规划的约束条件
2．2．1 第一个导航点的约束条件
2．2．2 最后一个导航点的约束条件
2．2．3 每个导航点的约束条件
2．2．4 相临导航点之间的约束条件
2．2．5 无人飞行器总航迹距离的约束条件
2．3 基于递推的无威胁规避航迹规划
2．3．1 递推算法的思想
2．3．2 递推算法的递推过程
2．3．3 参考航迹各导航点之间的关系
2．3．4 递推算法的求解过程
2．4 最短切线威胁规避算法基本思想
2．4．1 导航点在威胁区域外
2．4．2 导航点在威胁区域内
2．5 导航点在威胁区域外的最短切线航迹
2．5．1 判断导航点之间是否存在威胁航点
2．5．2 求最短切线导航点
2．6 导航点在威胁区域内的最短切线路径求法
2．6．1 已知条件总结
2．6．2 判断导航点之间是否存在威胁
2．6．3 求最短切线导航点
2．6．4 连续多个导航点在同一威胁区域内的最短切线路径求法
2．7 多威胁区域的最短切线路径求法
2．7．1 导航点在威胁区域外的最短切线路径求法
2．7．2 导航点在威胁区域内的最短切线路径求法
2．8 仿真研究
2．8．1 仿真条件设定
2．8．2 单威胁规避仿真结果
2．8．3 两威胁规避仿真结果
2．8．4 多威胁规避仿真结果
2．8．5 仿真结果分析

第3章 多无人飞行器协同航迹规划
3．1 引言
3．2 准备知识
3．2．1 将导航点坐标转换为经纬度坐标
3．2．2 0ENV系中非引力的求取
3．3 多架无人飞行器协同攻击航迹规划算法
3．3．1 初始条件与要求
3．3．2 总航迹飞行时间计算
3．3．3 协同攻击算法流程
3．4 协同攻击航迹规划算法的仿真
3．4．1 无威胁规避时算法的仿真
3．4．2 有威胁规避时算法的仿真
3．4．3 仿真结果分析

第4章 带有时间约束的无人飞行器航迹动态规划
4．1 引言
4．2 预先规划
4．2．1 航迹点的动态调整
4．2．2 多威胁回避仿真结果
4．3 二维航迹的动态规划
4．3．1 发射段
4．3．2 航迹切换段
4．3．3 机动飞行段
4．3．4 仿真结果分析
4．4 三维航迹的动态规划
4．4．1 时间信号的求取
4．4．2 空间航迹切换段
4．4．3 机动飞行段
4．4．4 仿真结果分析
4．5 考虑威胁的航迹动态规划
4．5．1 动态航迹规划
4．5．2 仿真结果分析

第5章 基于一致性的无人飞行器协同编队控制
5．1 引言
5．2 编队问题描述
5．3 基于一致性的协同编队控制律
5．3．1 一致性协同编队控制律的设计
5．3．2 编队系统的稳定性分析
5．3．3 仿真结果分析
5．4 基于分组的多无人飞行器复杂队形编队控制
5．4．1 复杂队形描述
5．4．2 分组编队控制框架
5．4．3 基于边界位置的自主分组算法
5．4．4 基于分组的编队控制律
5．4．5 仿真结果分析
……
第6章 均等时滞下多无人飞行器一致性协同编队控制
第7章 不同时滞下多无人飞行器一致性协同编队控制
第8章 控制攻击时间与攻击角度的导弹三维制导律
参考文献