第1章  智能汽车及其域控制器技术概述 001
1．1  智能汽车概念及相关技术 002
1．2  智能汽车域控制器背景 002
1．3  汽车电子电气架构历史发展进程 003
1．4  域控制器特点 006
1．5  域控制器的重要技术 007
1．5．1  CI/CD 开发 008
1．5．2  汽车安全标准 010
1．5．3  面向服务架构（SOA） 010
1．5．4  AutoSAR 架构 011
1．5．5  虚拟化技术 012
1．5．6  云计算编排Kubernetes 组件介绍 013
1．5．7  云计算概览 016

第2章  智能汽车域控制器的分类与核心需求 019
2．1  域控制器出现原因 020
2．2  域控制器分类 022
2．2．1  动力域（安全） 025
2．2．2  底盘域（车辆运动） 026
2．2．3  座舱域（娱乐 信息） 026
2．2．4  自动驾驶域（辅助驾驶） 027
2．2．5  车身域（车身电子） 029
2．3  域控制器的核心需求 031
2．4  域控制器优点 035
2．5  域控制器各域未来发展趋势 036

第3章  域控制器的硬件架构与设计 040
3．1  域控制器集成化架构的背景 042
3．2  域控制器硬件 044
3．2．1  汽车传感器技术概述 044
3．2．2  超声波传感器 046
3．2．3  毫米波雷达 048
3．2．4  激光雷达 050
3．2．5  视觉传感器 053
3．2．6  GPS/DR 组合定位技术介绍 058
3．2．7  惯性测量单元（IMU）结构原理与应用 058
3．2．8  4D 毫米波雷达 060
3．2．9  执行器 065
3．2．10  运算器（CPU/GPU） 066
3．3  域控制器硬件架构 071

第4章  域控制器的软件架构与设计 074
4．1  域控制器的主要软件 075
4．2  自动驾驶域控制器软件架构 086
4．2．1  硬件抽象层——Hypervisor 与BSP 087
4．2．2  操作系统标准与 OS 内核 089
4．3  汽车安全 092
4．3．1  汽车安全领域 092
4．3．2  CI/CD（持续集成、持续交付和持续部署） 100

第5章  车载SOA——面向服务架构 115
5．1  SOA 概述 116
5．1．1  车载SOA 国内外应用现状 117
5．1．2  车载SOA 应用优势 118
5．1．3  车载SOA 发展趋势 120
5．1．4  车载SOA 与EEA 的关系 120
5．1．5  面向服务架构的汽车软件及开发方法 122
5．2  SOA 技术相关协议 134

第6章  基于云管端的跨域协同方式 144
6．1  智能汽车自动驾驶系统 145
6．1．1  环境感知 146
6．1．2  建图 146
6．1．3  路径规划 148
6．1．4  智能汽车地图 156
6．2  智能汽车相关算法 163

参考文献 165