项目一 KUKA机器人基础知识及手动操作
1.1 项目描述
1.2 教学目的
1.3 知识准备
1.3.1 了解KUKA机器人机械系统与控制系统
1.3.2 KUKA机器人示教器KUKAsmartPAD的介绍
1.3.3 KUKA机器人示教器KUKAsmartPAD的正确使用方法
1.3.4 KUKA机器人用户组介绍
1.3.5 KUKA机器人的运行方式
1.3.6 KUKA机器人坐标系的介绍
1.3.7 了解KUKA机器人的手动操纵
1.4 任务实现
1.4.1 更换机器人用户组
1.4.2 KUKAsmartPAD操作界面语言的设定
1.4.3 设置KUKA机器人的运行方式
1.4.4 KUKA机器人的单轴运动
1.4.5 KUKA机器人在世界坐标系运动
1.4.6 KUKA机器人在工具坐标系运动
1.4.7 KUKA机器人在基坐标系运动
1.4.8 增量式运行机器人
1.4.9 查看KUKA机器人状态信息
1.4.10 KUKA机器人的零点标定
1.5 考核评价
任务一 熟悉示教器KUKAsmartPAD的使用
任务二 熟练地掌握在手动运行模式下移动机器人
任务三 熟悉机器人各个轴的原点位置，学会零点标定的方法
1.6 扩展提高
任务调整机器人的姿态，准确地移动到目标点
项目二 KUKA机器人的输入/输出介绍与配置
2.1 项目描述
2.2 教学目的
2.3 知识准备
2.3.1 WorkVisual软件介绍
2.3.2 KUKA机器人输入/输出接口的介绍
2.3.3 数字量输入/输出介绍
2.3.4 模拟量输入/输出介绍
2.3.5 系统信号与输入/输出的关联
2.4 任务实现
2.4.1 WorkVisual软件安装
2.4.2 使用WorkVisual配置数字输入/输出
2.4.3 输入/输出信号的监控与操作
2.4.4 配置外部自动运行接口的输入/输出端
2.5 考核评价
任务一 熟练使用WorkVisual配置输入/输出
任务二 熟练使用KUKAsmartPAD对输入/输出的信号进行监控或仿真
2.6 扩展提高
任务配置一 个具有安全门停止策略的系统I/O响应事件任务
项目三 KUKA机器人的程序数据设定
3.1 项目描述
3.2 教学目的
3.3 知识准备
3.3.1 什么是程序数据
3.3.2 了解数据的存储类型
3.3.3 常用的数据类型及说明
3.3.4 变量的声明
3.3.5 KRL中变量的运算类型
3.3.6 三 个重要程序数据
3.4 任务实现
3.4.1 在程序中声明一 个INT型变量
3.4.2 程序数据在程序中的运用
3.4.3 使用机器人示教器设定工具
3.4.4 使用机器人示教器设定基坐标
3.4.5 使用机器人示教器设定负载数据
3.5 考核评价
任务一 熟悉常用的数据类型，学会在程序中声明变量
任务二 用XYZ4点法设定尖点工具
任务三 用3点法设定工作台的基坐标
3.6 扩展提高
任务熟练掌握工具设定的方法，根据不同的工具，合理地选择设定方法
项目四 KUKA机器人程序编写
4.1 项目描述
4.2 教学目的
4.3 知识准备
4.3.1 程序文件
4.3.2 初始化运行——BCO运行介绍
4.3.3 程序的运行方式和状态
4.3.4 了解KUKA机器人运动指令
4.3.5 了解I/O控制指令
4.3.6 了解等待功能指令
4.3.7 了解机器人程序的循环与分支
4.3.8 了解机器人的子程序
4.3.9 了解中断程序
4.3.10 了解机器人程序外部自动运行
4.4 任务实现
4.4.1 新建一个程序模块
4.4.2 编写一个机器人运动轨迹的程序
4.4.3 通过KUKAsmartPAD对程序进行调试
4.4.4 编写两个不同运动轨迹的子程序，在主程序中调用
4.4.5 搬运程序
4.4.6 建立PLC外部启动程序
4.5 考核评价
任务一 使用KUKAsmartPAD新建程序模块与编辑程序
任务二 熟悉常用的运动指令，编写一个程序，并调试
任务三 熟悉机器人程序结构，学会结构化编程
4.6 扩展提高
任务一 连接PLC，建立外部自动运行程序
任务二 编写一段外部中断程序对num进行加1操作
项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图
5.1 项目描述
5.2 教学目的
5.3 知识准备
5.3.1 KUKA机器人常用的运动指令
5.4 任务实现
5.4.1 工具坐标系及载荷的建立
5.4.2 基坐标系的建立
5.4.3 走曲线程序的点位示教
5.4.4 走曲线程序的编写
5.4.5 写字绘图程序的点位示教
5.4.6 写字绘图程序的程序编写
5.5 考核评价
任务一 使用机器人示教器设定绘画笔的工具坐标及工作台的基坐标
任务二 编写书写“KUKA”程序
5.6 扩展提高
任务独自编写搬运程序
项目六 KUKA机器人搬运码垛
6.1 项目描述
6.2 教学目的
6.3 知识准备
6.3.1 KUKA搬运码垛机器人工作站主要组成单元介绍
6.3.2 KUKA搬运码垛机器人I/O配置方法
6.3.3 KUKA搬运码垛机器人变量的声明介绍
6.3.4 KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值
6.3.5 KUKA搬运码垛机器人外部自