前言


第1章概述

11开发和编程环境

12OpenGL图形编程工具

13本书特点


第2章工业机器人仿真程序和仿真
样机介绍

21工业机器人仿真程序PAD ROBOT

22工业机器人仿真样机GL ROBOT


第3章编程语言介绍

31Java程序设计

311Java语言特点

312开发环境

32Java语言基础

321Java程序的符号集

322Java程序的基本组成

323常量与变量

324数据类型

325运算符和表达式

326控制语句

33Java语法要点

331类和对象

332枚举类型

333数组

334String类

335异常处理

336包的应用

337数学运算


第4章应用程序开发环境介绍

41Android开发概述

411Android系统框架

412Android应用程序开发环境的
搭建

413Android工程的结构和运行

42基于Android开发工业机器人仿真
软件

421Activity和视图布局

422定时器


第5章图形编程介绍

51安装Android应用程序开发
工具Eclipse

52定义物体表面

53创建GL ROBOT基座part0的数据
结构

54创建GL ROBOT基座的顶点和法
向量数组

55创建显示界面

56创建渲染器接口类

561onSurfaceCreated()方法

562onSurfaceChanged()方法

563onDrawFrame()方法

57创建视图类

58编写主程序

59运行示例程序





第6章工业机器人部件仿真编程

61部件part1

611结构

612构建转台的顶点和法向量
数组

613构建立柱的顶点和法向量数组

614显示

62部件part2

621结构

622构建关节的顶点和法向量数组

623构建摆杆的顶点和法向量数组

624显示

63部件part3

631结构

632构建圆柱的顶点和法向量
数组

633显示

64部件part4

641结构

642构建圆柱侧面顶点和法向量
数组

643显示

65部件part5

651结构

652构建摆杆和关节的顶点和法向量
数组

653显示

66部件part6

661结构

662构建转盘和卡爪的顶点和法向量
数组

663显示


第7章工业机器人仿真程序操作
界面编程

71操作界面布局

72操作按钮编程

721按钮A0～A5编程

722按钮move和stop编程

723按钮F％编程

73位置、速度和定时器计数显示
编程

74运行操作界面


第8章工业机器人运动仿真编程

81定时器编程

82运动控制编程

821添加全局静态变量

822关节位置计算

823JOINT变量赋值

83运动和显示编程








目录









第9章圆柱坐标系坐标变换编程

91圆柱坐标系和坐标变换计算

92坐标变换编程示例


第10章工业机器人程序控制运动
仿真编程

101控制系统结构和工作原理

102直线插补器原理

103工业机器人程序控制运动仿真
编程示例

1031创建GL ROBOT PR工程

1032添加状态标志ST类

1033添加直线插补器_interpolator类

1034添加译码器_decoder类

1035操作界面布局

1036主程序MainActivity

104运行控制程序


附录

附录A_surface类的源程序

附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的
源程序

附录B1GL_CONST类的源程序

附录B2ROB_PAR类的源程序

附录B3JOINT类的源程序

附录C_part 0～_part 6类的源程序

附录C1_part 0类的源程序

附录C2_part1类的源程序

附录C3_part2类的源程序

附录C4_part3类的源程序

附录C5_part4类的源程序

附录C6_part5类的源程序

附录C7_part6类的源程序

附录Dactivity_mainxml的源程序

附录D1activity_mainxml的源程序1

附录D2activity_mainxml的源程序2

附录E渲染器接口viewRenderer及其
onDrawFrame()方法的源程序

附录E1渲染器接口viewRenderer的
源程序1

附录E2渲染器接口viewRenderer的
源程序2

附录E3渲染器接口viewRenderer及
其onDrawFrame()方法的源
程序3

附录E4渲染器接口viewRenderer中
onDrawFrame()方法的
源程序4

附录F视图类MyGLView的源程序

附录Ggl_robot的MainActivity的
源程序

附录G1MainActivity的源程序1

附录G2MainActivity的源程序2

附录Hgl_robot_cl的MainActivity
源程序

附录Igl_robot_pr的MainActivity
源程序


参考文献