序<br>前言<br>第1部分机器人基础<br>第1章绪论<br>11机器人简介<br>111机器人的由来<br>112机器人的定义<br>113机器人学的研究领域<br>12机器人的发展历史<br>13机器人的基本结构<br>14机器人的分类<br>15机器人的应用<br>16机器人学的研究内容<br>17机器人学的国内外研究现状<br>第2章机器人运动学<br>21刚体位姿的描述<br>211位置的描述——位置矢量<br>212方位的描述——旋转矩阵<br>213坐标系的描述<br>214机器人操作臂手爪位姿的描述<br>22点的映射<br>221坐标平移<br>222坐标旋转<br>223一般映射<br>23齐次坐标和齐次变换<br>24变换矩阵<br>241平移算子<br>242旋转算子<br>243变换算子的一般形式<br>244变换矩阵的运算<br>25旋转矩阵的导数<br>26连杆参数和关节变量<br>261连杆描述<br>262连杆连接的描述<br>27连杆坐标系<br>271中间连杆i的坐标系i<br>272首端连杆和末端连杆<br>273用连杆坐标系规定连杆参数<br>274连杆坐标系建立的步骤<br>28连杆变换和运动学方程<br>281相邻两连杆坐标系之间的变换<br>矩阵<br>282运动学方程的建立<br>29多足步行机器人的运动学<br>291引言<br>292多足步行机器人机构特征<br>293站立腿的运动学计算<br>294摆动腿的运动学计算<br>295多足步行机器人的运动学计算<br>296多足步行机器人的速度和加速度<br>计算<br>第3章机器人动力学<br>31动力学分析基础<br>311机器人的坐标系<br>312工具的定位<br>313惯性张量和惯性矩阵<br>314连杆运动的传递<br>315牛顿欧拉动力学方程<br>316拉格朗日方程<br>32机器人的静力分析<br>321等效关节力和力雅可比<br>322连杆的静力学分析<br>33机器人动力学方程<br>331牛顿欧拉递推动力学方程<br>332关节空间与操作空间动力学<br>333拉格朗日方程的应用<br>334多足步行机器人的动力学模型<br>第4章机器人控制<br>41机器人运动控制<br>411机器人的伺服电动机<br>412机器人的运动控制器<br>42机器人移动轨迹控制<br>421路径与轨迹<br>422关节坐标系与直角坐标系<br>423轨迹规划<br>424轨迹控制<br>43机器人力控制<br>431机器人的力与力控制种类<br>432阻尼力控制<br>433相互力控制<br>44机器人行为控制<br>441机器人行为种类<br>442机器人行为控制方式<br>第5章机器人智能控制<br>51智能控制的基本特点<br>511智能控制概述<br>512智能控制系统的典型结构<br>52智能控制的主要方法<br>521专家控制<br>522模糊控制<br>523神经网络控制<br>524混沌控制<br>525依靠优化方法的智能优化<br>控制<br>53智能控制的主要应用<br>531机器人的专家控制<br>532机器人的模糊控制<br>533机器人的神经网络控制<br>534机器人的优化方法控制<br>535机器人智能控制技术的融合〖1〗机器人引论目录〖2〗第2部分典型机器人<br>第6章工业机器人<br>61工业机器人的发展历史<br>611工业机器人发展概况<br>612中国工业机器人研制情况<br>62工业机器人的基本组成<br>621执行机构<br>622驱动系统<br>623控制系统<br>624传感系统<br>63工业机器人的典型机构<br>631SCARA机构<br>632平行杆型机构<br>633多关节机构<br>64工业机器人的种类及应用<br>641焊接机器人<br>642搬运机器人<br>643喷漆机器人<br>644装配机器人<br>第7章移动机器人<br>71移动机器人的发展<br>72移动机器人的基本组成<br>721驱动系统<br>722控制系统<br>723传感系统<br>73轮式移动机器人<br>731车轮形式<br>732车轮的配置和转向机构<br>733三轮移动机器人运动分析<br>734轮式排爆机器人<br>74履带式移动机器人<br>741车体结构<br>742越障原理<br>743履带排爆机器人<br>75步行移动机器人<br>751步行机器人的特点及发展过程<br>752步行机器人的腿结构<br>753两足步行机器人的动力学模型<br>第8章拟人机器人<br>81拟人机器人的发展<br>811拟人机器人的发展历史<br>812中国拟人机器人发展概况<br>82拟人机器人的基本结构<br>821拟人机器人的头部<br>822拟人机器人的四肢<br>823拟人机器人的躯体<br>83拟人机器人的主要功能<br>831拟人机器人的拟人行为<br>832拟人机器人的人机交互<br>84拟人机器人的行为控制<br>841步行模式生成器<br>842拟人机器人的双足步行<br>843全身运动模式的生成<br>85拟人机器人的应用<br>第9章仿生机器人<br>91仿生机器人的特点<br>92仿生机器人的研究概述<br>921研究现状<br>922仿生机器人的关键技术问题<br>923仿生机器人的发展趋势<br>93仿生机器鱼<br>931鱼类推进理论<br>932仿生机器鱼的设计<br>933仿生机器鱼的运动控制<br>934仿生机器鱼控制系统的<br>硬件设计<br>94四足仿生机器人<br>941四足仿生机器人的总体设计<br>方案<br>942四足仿生机器人的结构设计<br>943四足仿生机器人的控制系统<br>设计<br>第10章医用机器人<br>101医用机器人的特点<br>102医用机器人的分类<br>1021医用外科机器人<br>1022康复机器人<br>1023医学教育机器人<br>103医用机器人的控制<br>104医用机器人的应用<br>1041医用外科机器人的应用<br>1042康复机器人的应用<br>1043医用机器人的应用实例<br>1044医用机器人的研究趋势<br>第11章家用机器人<br>111家用机器人的定义与发展历程<br>1111家用机器人的定义与分类<br>1112家用机器人的发展历程<br>1113全球家用机器人总体研发<br>现状与市场<br>112家用机器人的特点与发展趋势<br>1121家用机器人的特点<br>1122家用机器人的发展趋势<br>113家用机器人关键技术与研究课题<br>1131室内自主导航技术<br>1132家用机器人的控制<br>1133家用机器人的社会课题<br>114家用机器人的应用<br>1141家居智能方向<br>1142家庭教育娱乐方向<br>1143家庭安全健康方向<br>第12章空中机器人<br>121无人机的发展历程<br>122无人机的分类<br>1221按无人机应用领域分类<br>1222按无人机机翼布局样式分类<br>1223按无人机的控制方式分类<br>1224按无人机的性能指标分类<br>123无人机的应用<br>1231无人机在军事领域的应用<br>1232无人机在民用领域的应用<br>124当前无人机领域的研究热点<br>第13章空间机器人<br>131空间机器人的定义和发展历程<br>1311空间机器人的定义<br>1312空间机器人的发展历程<br>132空间机器人的特点和分类<br>1321空间机器人的特点<br>1322空间机器人的分类<br>133空间机器人通信技术<br>1331空间机器人的深空通信<br>1332空间机器人深空通信的接收<br>技术——天线组阵<br>134空间机器人的应用<br>1341探测空间机器人<br>1342空间机器人航天器<br>第14章多机器人系统<br>141多机器人系统概述<br>142多机器人系统的体系结构<br>1421分层式结构<br>1422基于行为的混合分层式结构<br>1423任务级协作式结构<br>1424并行处理混合式结构<br>143多机器人系统的协调控制<br>1431协调控制策略<br>1432协调控制平台<br>1433协调控制中的学习<br>144网络机器人<br>1441网络机器人的组成与特点<br>1442网络机器人的控制1443网络机器人的应用<br>145多机器人系统的应用<br>1451机器人足球<br>1452多移动机器人协作围捕<br>1453多机器人协作装配<br>第15章未来机器人<br>151机器人的发展趋势<br>152未来机器人的发展与应用前景<br>153未来机器人与人类社会<br>参考文献<br>