目录
前言
第1章绪论1
1.1机器人的定义1
1.2机器人的分类2
1.3机器人基础知识4
1.4机器人的主要研究内容7
习题8
第2章机器人运动学9
2.1机器人学的数学基础9
2.2机器人运动学分析17
习题28
第3章速度与静力学30
3.1机器人连杆速度30
3.2雅可比矩阵33
3.3静力学36
习题39
第4章机器人动力学40
4.1刚体动力学基础40
4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43
4.3欧拉拉格朗日方程49
习题53
第5章机器人机械臂的运动轨迹
规划55
5.1轨迹规划应考虑的问题55
5.2关节空间的轨迹规划56
5.3直角坐标空间的轨迹规划72
习题74
第6章机器人关节控制75
6.1机器人控制系统与控制方式75
6.2单关节机器人模型和控制77
6.3基于关节坐标的控制83
6.4基于作业空间的伺服控制85
6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86
6.6工业机器人控制系统硬件设计92
6.7机器人关节控制仿真实例94
习题100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB
的三连杆机器人联合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿
联合仿真112
7.3基于VREP与MATLAB的机械臂联合
仿真119
7.4基于ABAQUS与MATLAB的软体机械手
联合仿真129
参考文献148