第1章 概述
1.1 焊接自动化的概念 001
1.2 焊接自动化现状与发展趋势 002
1.2.1 焊接自动化现状 002
1.2.2 焊接自动化发展趋势 002
1.3 焊接自动化的关键技术及其特点 003

第2章 自动控制
2.1 自动控制基础 006
2.1.1 基本概念 006
2.1.2 焊接自动控制系统的分类 008
2.2 自动控制原理 009
2.2.1 反馈控制原理 009
2.2.2 正反馈和负反馈 010
2.2.3 开环控制系统和闭环控制系统 010
2.2.4 自动控制系统的基本特性 013
2.3 自动化焊接控制方法 014
2.3.1 控制方式及方法 014
2.3.2 PID 控制 015
2.3.3 智能控制 017

第3章 机械结构
3.1 常规焊接设备机械结构 022
3.1.1 机床式焊接设备机械结构 022
3.1.2 龙门架式焊接设备机械结构 026
3.1.3 焊接工装机械结构 028
3.2 焊接机器人机械结构 030
3.2.1 点焊机器人机械结构 031
3.2.2 弧焊机器人机械结构 033
3.2.3 导轨式移动焊接机器人机械结构 036
3.3 水下自动焊接设备机械结构 038
3.3.1 局部干法自动化焊接排水装置 039
3.3.2 水下高压干法自动化焊接排水装置 040
3.3.3 水下自动焊接机器人 041

第4章 传感技术
4.1 传感器 044
4.1.1 传感器的基本概念 044
4.1.2 传感器的特性 045
4.1.3 常用检测电路 048
4.2 视觉传感器技术 058
4.2.1 视觉传感器技术原理 059
4.2.2 视觉传感器的应用 061
4.3 电弧传感器技术 063
4.3.1 电弧传感器技术原理 063
4.3.2 电弧传感器的应用 067
4.4 超声传感器技术 069
4.4.1 超声传感器技术原理 069
4.4.2 超声传感器的应用 072
4.5 红外传感器技术 073
4.5.1 红外传感器技术原理 074
4.5.2 红外传感器的应用 075
4.6 接触式传感器技术 077
4.6.1 接触式传感器技术原理 077
4.6.2 接触式传感器的应用 080

第5章 焊接自动化控制技术
5.1 电机控制技术 083
5.1.1 继电接触器控制电动机技术 084
5.1.2 直流电动机控制技术 087
5.1.3 交流电动机控制技术 089
5.1.4 步进电机控制技术 091
5.1.5 电机控制技术应用 095
5.2 单片机控制技术 096
5.2.1 单片机原理 096
5.2.2 单片机通信技术 098
5.2.3 单片机中断技术 100
5.2.4 单片机控制及应用 102
5.3 PLC 控制技术 106
5.3.1 PLC 控制技术基础 106
5.3.2 PLC 通信技术 108
5.3.3 PLC 中断技术 109
5.3.4 PLC 编程 111
5.3.5 PLC 在托辊双端自动焊接中的应用 113

第6章 柔性焊接机器人及应用
6.1 柔性焊接机器人 117
6.1.1 焊接机器人基础 117
6.1.2 焊接机器人运动控制 120
6.1.3 焊接机器人视觉系统的标定 123
6.1.4 机器人坐标系的建立与标定 126
6.1.5 焊接机器人的示教编程 128
6.1.6 焊接机器人离线编程技术 132
6.2 机器人焊接工作站集成 134
6.2.1 弧焊机器人工作站 135
6.2.2 点焊机器人工作站 136
6.2.3 焊接工作站的设计与控制 136
6.3 焊接机器人应用 138
6.3.1 工程机械行业—挖掘机制造中焊接机器人的应用 139
6.3.2 汽车行业—整车制造中焊接机器人的应用 140
6.3.3 电力建设行业—铁塔钢结构制造中焊接机器人的应用 141
6.3.4 建筑行业—肋板结构制造中焊接机器人的应用 142

参考文献 144