和望利，华东理工大学教授、博士生导师， 国家优秀青年科学基金获得者。研究方向包括自主协同控制、优化与智慧决策及其在无人系统、智能电网、炼油工业等的应用。发表论文100余篇，登记软著和申请专利10余件，主持科技创新2030-“新-一代人工智能”重大项目课题、上海市基础研究特区项目等10余项。荣获上海市自然科学奖一等奖和中国自动化学会第六届青年科学家奖。曾担任IEEE工业电子学会网络控制系统与应用专业委员会主席、IEEETNNLS副主编等，目前担任IEEE TII、 IEEE工业电子前沿主题期刊等副主编以及智能科学与技术学报编委。

钱锋，中国工程院院士，自动控制和过程系统工程专家，华东理工大学教授、博士生导师，国家流程制造智能调控技术创新中心首席科学家，能源化工过程智能制造教育部重点实验室主任，国家智能制造专家委员会副主任，中国仪器仪表学会副理事长。长期从事能源化工过程资源与能源高效利用的流程工业智能制造应用基础、关键技术、工业软件和系统集成研究。曾获得5项国家科技进步二等奖、16项省部级科技进步一等奖 等40余项省部级科技奖励。担任国家“973计划”项目首席科学家、国家重点研发计划首席科学家、国家自然科学基金基础科学中心项目负责人，荣获何梁何利基金科学与技术创新奖等荣誉。

韩清龙，欧洲科学院院士，IEEE/IFAC/IEAust/-CAA会士，澳大利亚斯威本科技大学副校长、杰出教授。先后获得系统与控制论领域最高奖项诺伯特.维纳奖、澳大利亚电气工程领域最高奖M. A SargentMedal、澳大利亚科研终身成就奖及工程和计算机两个领域全球高被引学者，2021年IEEE/CAA JAS诺伯特.维纳综述奖，2019年、2020年及2022年IEEE SMC学会Andrew P. Sage最佳论文奖以及2020年IEEE工业电子学会IEEE TII杰出论文奖等重要奖项。目前担任EEE/CAA JAS主编和EEE TII共同主编。

第1章　绪论 001
1.1　工业网络系统概述 002
1.1.1　工业网络系统的内涵 002
1.1.2　工业网络系统的架构 002
1.1.3　工业网络系统的调控 004
1.2　分布式协同控制 007
1.2.1　分布式脉冲控制 007
1.2.2　分布式采样控制 008
1.2.3　事件触发控制 009
1.2.4　安全控制 011
1.3　本章小结 014
参考文献 014

第2章　分布式脉冲控制 021
2.1　概述 022
2.2　同质多智能体系统的分布式脉冲控制 023
2.2.1　模型描述 023
2.2.2　分布式脉冲控制下领导者-跟随一致性分析 026
2.2.3　脉冲牵制可控性 034
2.2.4　脉冲反馈增益设计 035
2.3　网络化多智能体系统的分布式延时脉冲控制 036
2.3.1　模型描述 036
2.3.2　分布式延时脉冲控制下领导者-跟随一致性分析 037
2.3.3　脉冲间隔与网络参数设计 046
2.3.4　数值仿真 049
2.4　异质多智能体系统的分布式脉冲控制 052
2.4.1　模型描述 052
2.4.2　异质多智能体系统的有界一致分析 053
2.4.3　误差上界优化 060
2.4.4　给定误差上界下的脉冲间隔与网络参数设计 064
2.4.5　数值仿真 066
2.5　本章小结 071
参考文献 072

第3章　分布式采样控制 075
3.1　概述 076
3.2　网络化耦合负阻振荡器的分布式采样控制 077
3.2.1　模型描述 077
3.2.2　固定周期采样下主从耦合负阻振荡器的同步分析与　　　?设计 079
3.2.3　随机采样下主从耦合负阻振荡器的同步分析与设计 085
3.2.4　数值仿真 093
3.3　领导者-跟随多智能体系统的分布式随机采样控制 095
3.3.1　模型描述 095
3.3.2　随机采样下领导者-跟随一致性协议设计 096
3.3.3　有向图下领导者-跟随一致性分析 099
3.3.4　无向图下领导者-跟随一致性分析 105
3.3.5　网络拓扑设计 107
3.3.6　数值仿真 110
3.4　耦合多谐振子的分布式异步采样控制 115
3.4.1　模型描述 115
3.4.2　异步通信机制 115
3.4.3　异步采样下耦合多谐振子分布式同步分析与设计 119
3.4.4　数值仿真 125
3.5　本章小结 129
参考文献 130

第4章　分布式静态事件触发控制 133
4.1　概述 134
4.2　基于周期采样事件触发机制的多智能体系统的一致性 135
4.2.1　模型描述 135
4.2.2　基于固定周期采样的事件触发控制协议设计 136
4.2.3　基于固定周期采样事件触发机制的一致性分析 139
4.2.4　基于固定周期采样事件触发机制的控制器设计 146
4.2.5　数值仿真 151
4.3　基于随机采样事件触发机制的多智能体系统的一致性 155
4.3.1　基于随机采样的事件触发控制协议设计 155
4.3.2　基于随机采样事件触发机制的均方一致性分析：强连通网络 158
4.3.3　基于随机采样事件触发机制的均方一致性分析：包含有向生成树的网络 168
4.3.4　数值仿真 172
4.4　基于组合测量事件触发机制的耦合神经网络的一致性 176
4.4.1　模型描述 176
4.4.2　基于组合测量的固定周期采样事件触发控制协议设计 176
4.4.3　基于组合测量事件触发机制的一致性分析：强连通网络 178
4.4.4　基于组合测量事件触发机制的一致性分析：包含有向生成树的网络 183
4.4.5　数值仿真 189
4.5　本章小结 193
参考文献 194

第5章　分布式动态事件触发控制 197
5.1　概述 198
5.2　基于动态事件触发机制的主从神经网络的量化同步 199
5.2.1　模型描述 199
5.2.2　基于绝对/相对输出量化信息的事件触发控制 201
5.2.3　主从混沌神经网络量化同步分析 203
5.2.4　数值仿真 212
5.2.5　基于主从混沌神经网络量化同步的图像保密通信机制 218
5.2.6　实验验证及安全性分析 221
5.3　基于动态事件触发机制的多智能体系统量化一致性 228
5.3.1　模型描述 228
5.3.2　基于均匀量化的动态事件触发一致性协议设计 229
5.3.3　基于均匀量化的动态事件触发一致性分析 231
5.3.4　数值仿真 236
5.4　基于自适应动态事件触发机制的多智能体系统的一致性 238
5.4.1　模型描述 238
5.4.2　无领导者多智能体系统的动态事件触发机制 239
5.4.3　无领导者多智能体系统的一致性分析 242
5.4.4　领导者-跟随多智能体系统的动态事件触发机制 249
5.4.5　领导者-跟随多智能体系统的一致性分析 251
5.4.6　数值仿真 252
5.5　本章小结 261
参考文献 262

第6章　完全分布式事件触发控制 265
6.1　概述 266
6.2　基于状态观测器的多智能体系统完全分布式同步事件触发控制 267
6.2.1　模型描述 267
6.2.2　基于状态观测器的完全分布式同步事件驱动机制设计 268
6.2.3　基于状态观测器的同步事件触发控制一致性分析与设计 270
6.2.4　数值仿真 277
6.3　基于状态观测器的多智能体系统完全分布式异步事件触发控制 282
6.3.1　基于状态观测器的完全分布式异步事件驱动机制设计 283
6.3.2　异步事件触发多智能体系统的一致性分析 285
6.3.3　数值仿真 292
6.4　本章小结 295
参考文献 296

第7章　安全控制 299
7.1　概述 300
7.2　数据传输通道受攻击下多智能系统的脉冲一致性 301
7.2.1　模型描述 301
7.2.2　传感器-控制器通道错误数据注入攻击下多智能体系统的脉冲一致性 303
7.2.3　控制器-执行器通道欺骗攻击下多智能体系统的脉冲一致性 310
7.2.4　数值仿真 317
7.3　序列式缩放攻击下多智能体系统的动态事件触发一致性 326
7.3.1　模型描述 326
7.3.2　序列式缩放攻击下静态事件触发安全一致性分析 331
7.3.3　序列式缩放攻击下动态事件触发安全一致性分析 339
7.3.4　数值仿真 345
7.4　随机脉冲攻击下非线性系统的几乎处处稳定性 351
7.4.1　模型描述 351
7.4.2　随机脉冲攻击策略 352
7.4.3　几乎处处稳定性分析 354
7.4.4　数值仿真 363
7.5　本章小结 366
参考文献 367

附录A　相关知识与理论 371
A.1　代数图理论 372
A.2　稳定性理论 375
A.2.1　Lyapunov稳定性理论 375
A.2.2　完全型Lyapunov-Krasovskii泛函 378
A.3　控制相关理论 380
A.3.1　量化器 380
A.3.2　Krasovskii解 381

参考文献 382