庞宏磊，副教授，南京大学博士，南京工业职业技术大学交通工程学院汽车服务工程系主任。为江苏省高校“青蓝工程”优秀骨干教师培养对象、江苏省科技副总项目入选对象，中国汽车工程学会会员，宁机学会智能网联车辆专委会委员。近年来致力与智能网联汽车、汽车电控电子技术研发及课程开发，为江苏省智能网联汽车工程创新团队成员，指导学生获国际创新创业比赛一等奖1项，发表论文10余篇，主持市厅级项目1项，参与省级及国家级项目3项，授权专利10余项，主编、参编教材5余部。

目 录


项目一 感知传感器概述 001
任务一 智能网联汽车环境感知传感器的认知及应用 003
任务二 智能网联汽车多传感器信息融合 014
任务三 Apollo开发平台 026
项目二 毫米波雷达的装配与调试 037
任务一 毫米波雷达的认识与装配 038
任务二 基于毫米波雷达的障碍物检测及识别 059
任务三 毫米波雷达的标定 069
项目三 摄像头的装配与调试 080
任务一 摄像头的认识与装配 082
任务二 摄像头的标定 093
任务三 基于摄像头的道路信息检测及识别 114
项目四 激光雷达的装配与调试 140
任务一 激光雷达的认识与装配 141
任务二 激光雷达的标定 161
任务三 基于激光雷达的障碍物检测及识别 173
项目五 组合导航的装配与调试 202
任务一 组合导航的认识与装配 203
任务二 组合导航系统的配置 215
任务三 基于组合导航系统的循迹 234