第1章　机器人集成技术 001
1.1　机器人技术 001
1.1.1　机器人发展概述 001
1.1.2　机器人基本组成 003
1.1.3　机器人常见类型 007
1.2　系统集成 013
1.2.1　控制系统 013
1.2.2　通信系统 019
1.2.3　视觉系统 023
1.3　接口技术 029
1.3.1　系统接口 029
1.3.2　工业通信网络 031
1.3.3　OPC技术 034

第2章　数字孪生技术 039
2.1　仿真技术 039
2.1.1　建模仿真 040
2.1.2　设计与仿真融合 043
2.1.3　联合仿真 046
2.2　数字孪生 049
2.2.1　概述 050
2.2.2　智能制造数字孪生 052
2.2.3　装备行业数字孪生 059
2.3　虚拟调试 063
2.3.1　概述 064
2.3.2　软件/硬件在环 069
2.3.3　数物交互 073

第3章　机电软协同设计 077
3.1　系统模块化 077
3.1.1　模块化设计思想 077
3.1.2　系统功能设计 079
3.1.3　系统模块设计 080
3.2　功能模块化 081
3.2.1　机械模块化 082
3.2.2　电气模块化 084
3.2.3　软件模块化 085
3.3　并行协同 087
3.3.1　系统化设计 087
3.3.2　并行设计 089
3.3.3　协同设计 092

第4章　NX MCD操作基础 097
4.1　NX MCD概述 097
4.1.1　基本特点 097
4.1.2　主要功能 098
4.1.3　实现步骤 100
4.2　NX MCD基本操作 101
4.2.1　机械模型 101
4.2.2　电气模型 112
4.2.3　仿真控制 123
4.3　操作演示 136
4.3.1　模型定义 137
4.3.2　仿真设置 149
4.3.3　虚拟运行 156

第5章　基于数字孪生的自动化集成技术 158
5.1　多元集成 158
5.1.1　工业自动化系统 158
5.1.2　控制集成 161
5.1.3　数据集成 164
5.2　分级设计 166
5.2.1　制造系统数字孪生 166
5.2.2　制造工艺过程仿真 169
5.2.3　制造工厂系统仿真 176
5.3　物联交互 184
5.3.1　机器互联 184
5.3.2　IT与OT融合 187
5.3.3　工业物联网 195

第6章　工程设计案例 200
6.1　机器人激光熔覆系统（NX MCD） 200
6.1.1　系统构成 201
6.1.2　虚拟调试 206
6.1.3　系统测试 220
6.2　机器人自动化线集成系统（Demo3D） 223
6.2.1　系统构成 223
6.2.2　虚拟调试 230
6.2.3　系统测试 239
6.3　机器人磨削加工集成系统（NX MCD） 245
6.3.1　系统构成 245
6.3.2　虚拟调试 248
6.3.3　系统测试 264

参考文献 268