第1章 简介
1．1 为什么研究足式机器人？
1．2 动态平衡与稳定控制
1．3 足式机器人的研究历史
1．4 动态平衡技术研究历史
1．5 奔跑的机器人
1．6 奔跑控制的三个要素
1．7 三维空间运动
1．8 多腿机器人的奔跑运动
1．9 机器人与动物运动中的相似性与对称性

第2章 平面单腿弹跳控制
2．1 二维约束下的单腿跳跃机器人机构设计
2．1．1 单腿机构设计
2．1．2 跳跃的步骤与过程
2．2 跳跃运动的三段式控制
2．2．1 跳跃的高度控制
2．2．2 循环跳跃与状态切换
2．2．3 前行速度控制
2．2．4 对称与不对称
2．2．5 落足点选择算法
2．2．6 控制机体姿态
2．3 单腿跳跃实验
2．3．1 速度控制结果
2．3．2 位置与轨迹控制
2．3．3 跳跃实验
2．4 算法局限性与改进

第3章 在三维空间中的跳跃
3．1 三维空间中的平衡控制
3．2 3D单腿跳跃机器人
3．3 3D单腿跳跃机器人的控制系统
3．3．1 前向速度控制
3．3．2 腿运动与前向速度估计
3．3．3 控制机体的姿态
3．4 三维空间中的跳跃实验
3．4．1 速率控制
3．4．2 位置控制
3．4．3 圆形奔跑
附录3A 3D单腿跳跃机器人的运动学

第4章 奔跑的双足和四足机器人
4．1 单腿稳定控制方法
4．1．1 二维平面约束下的双足机器人
4．1．2 采用单腿简化模型控制的四足机器人
4．2 虚拟腿概念
4．3 基于虚拟腿的四足机器人步态实验
4．3．1 单腿算法
4．3．2 虚拟腿理论的实现
4．4 四足机器人控制方法讨论
附录4A 虚拟腿的静力平衡

第5章 奔跑中的对称性
5．1 对称结构力学
5．2 单腿对称运动
5．3 非对称步态
……
第6章 步态控制模型的替代方案方法
第7章 运动控制之查表法
第8章 动物与足式机器人
参考文献