戎新萍（1990.07-），女，硕士研究生，讲师，2015年6月毕业于南京航空航天大学、机电学院；毕业后一直在南京工业大学浦江学院从事教学与科研工作，研究方向为：工业机器人控制；曾发表工业机器人控制科研类高水平论文4篇（《基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究》、《制孔机器人在制孔过程中的振动抑制研究》、《基于阻抗控制的工业机械臂柔顺控制研究》、《基于MATLAB和ADAMS联合仿真的工业机器人建模》）；曾发表教学研究类论文3篇（《基于虚拟仿真实验的测试与传感技术课程教学改革与实践》、《基于Proteus的传感器实验课程教学改革与实践》、《材料力学课程线上线下混合教学模式的探究与实践》）；参编教材3篇（《电工技术实训教程》、《测绘与计算机绘图》、《快速成型技术及应用》）

第1章绪论/1

1.1工业机器人的定义/ 1
1.2工业机器人的发展概况/ 2
1.3工业机器人的组成与主要技术
参数/ 4
1.4工业机器人的分类/ 9
1.5工业机器人的主要应用/ 16
第2章工业机器人运动学/25

2.1工业机器人位姿描述/ 25
2.2齐次变换和运算/ 31
2.3工业机器人的连杆参数和齐次变换
矩阵/ 37
2.4工业机器人的运动学方程/ 41
第3章工业机器人动力学/51

3.1工业机器人速度雅可比矩阵及速度
分析/ 51
3.2工业机器人力雅可比矩阵及静力
分析/ 56
3.3工业机器人动力学分析/ 59
3.4工业机器人动力学建模和仿真/ 67
第4章工业机器人控制/73

4.1工业机器人控制系统概述/ 73
4.2电动机控制/ 78
4.3工业机器人位置控制/ 81
4.4工业机器人力控制/ 88
4.5工业机器人的现代控制技术/ 95
4.6工业机器人的智能控制技术/ 101
第5章工业机器人的机械结构系统设计/106

5.1工业机器人总体设计方案与设计
流程/ 106
5.2工业机器人总体设计/ 111
5.3工业机器人的传动机构设计/ 113
5.4工业机器人机身和臂部设计/ 120
5.5腕部设计/ 126
5.6手部设计/ 132
5.7SCARA机器人机械系统设计
实例/ 137
第6章工业机器人典型零件建模/142

6.1基座J1零件建模过程/ 142
6.2手腕零件J6建模过程/ 154
6.3基座工程图创建/ 172
第7章基于ADAMS的工业机器人动力学仿真/181

7.1ADAMS/View模型元素/ 181
7.2创建模型/ 182
7.3约束建模/ 186
7.4驱动与仿真/ 191
7.5后数据处理/ 195
参考文献/203