第1章 BASRA控制板的使用
1.1 BASRA控制板简介
1.1.1 各接口说明
1.1.2 控制板驱动程序的安装
1.2 编程环境
1.3 常用函数
1.3.1 结构函数
1.3.2 数字量输入输出函数
1.3.3 模拟量输入输出函数
1.3.4 延时函数
1.3.5 中断函数
1.3.6 串行通信函数
1.4 BASRA控制板的使用
1.4.1 IO口的基本使用
1.4.2 串口的基本使用
1.4.3 中断的使用
1.4.4 串行通信的使用
1.4.5 PwM输出的基本使用
第2章 扩展板的使用
2.1 BigFish扩展板
2.1.1 BigFish扩展板简介
2.1.2 BigFish扩展板与BASRA控制板堆叠
2.1.3 BigFish扩展板与各模块的连接
2.2 SH-ST扩展板
2.2.1 驱动模块与SH-ST扩展板连接
2.2.2 SH-ST扩展板接线端
2.2.3 SH-ST扩展板与BASRA、BigFish的堆叠
2.2.4 SH-ST扩展板的使用
2.3 SH-SR扩展板
2.3.1 SH-SR扩展板简介
2.3.2 SH-sR扩展板与BAsRA控制板的堆叠
2.3.3 SH-SR扩展板的使用
第3章 机械臂设计及运动控制
3.1 机械臂的应用
3.1.1 直角坐标系机械臂的应用
3.1.2 关节型串联机械臂的应用
3.1.3 关节型并联机械臂的应用
3.2 直角坐标系机械臂的设计及运动控制
3.2.1 直角坐标系机械臂机构设计案例
3.2.2 直角坐标系机械臂的运动控制及例程
3.3 关节型串联机械臂的设计及运动控制
3.3.1 关节型串联机械臂机构设计案例
3.3.2 关节型串联机械臂的运动控制及例程
3.4 关节型并联机械臂的设计及运动控制
3.4.1 关节型并联机械臂机构设计案例
3.4.2 关节型并联机械臂的运动控制及例程
第4章 全向底盘设计及运动控制
4.1 全向底盘的应用
4.2 全向底盘设计及运动控制
4.2.1 四轮全向底盘的设计案例
4.2.2 四轮全向底盘的运动控制及例程
4.2.3 三轮全向底盘机构的设计
4.2.4 三轮全向底盘机构的运动控制
第5章 仿生机器人设计及运动控制
5.1 仿生机器人概述
5.1.1 仿生机器人的发展历程
5.1.2 仿生机器人的应用
5.2 串联关节型仿生机器人的设计及运动控制
5.2.1 串联关节型仿生机器人机构设计案例
5.2.2 串联关节型仿生机器人的运动控制及例程
5.3 并联关节型仿生机器人的设计及运动控制
5.3.1 并联关节型仿生机器人机构设计案例
5.3.2 并联关节型仿生机器人的运动控制及例程
5.4 仿人形机器人的设计及运动控制
5.4.1 仿人形机器人机构设计案例
5.4.2 仿人形机器人的运动控制及例程
第6章 WiFi无线定位技术
6.1 WiFi无线定位技术的应用
6.2 基于RSSI的三点定位算法
6.3 基于ESP8266模块的定位功能的实现
第7章 机器视觉技术
7.1 机器视觉技术的应用
7.2 颜色识别的实现
7.2.1 RGB模型和HSV模型的区别
7.2.2 RGB模型和HSV模型的联系
7.2.3 HsV模型色彩范围
7.2.4 颜色识别实验
7.3 形状识别的实现
7.3.1 直线检测
7.3.2 曲线检测
7.3.3 任意形状的检测
7.3.4 形状识别实验
7.4 二维码识别的实现
7.5 视觉追踪的实现
7.5.1 概率论中关于矩的定义
7.5.2 矩在图像学上的定义
7.5.3 几何矩mpq的基本意义
7.5.4 由几何矩表示中心矩
7.5.5 OpenCV的应用
7.5.6 视觉追踪实验
第8章 Lidar SLAM导航技术
8.1 导航技术的应用
8.2 Gmapping算法简述
8.3 导航功能的实现
8.3.1 导航与底盘的关系
8.3.2 配置TF
8.3.3 ROS上发布激光雷达数据
8.3.4 ROS上发布里程计信息
8.3.5 导航功能包集配置
参考文献