目 　录
前言
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项目1　工业机器人系统集成概述1
任务1.1 机器人系统集成规划 2
任务1.2 认识工业机器人搬运工作站 6
任务1.3 工业机器人系统集成分析10
项目2　工业机器人工作站虚拟仿真15
任务2.1　工业机器人工作站的基本仿真 16
任务2.2　工业机器人工作站的模型构建35
任务2.3　工业机器人离线编程及轨迹设计 46
任务2.4　工业机器人工作站的动态处理60
任务2.5　典型工业机器人——码垛机器人 85
项目3　工业机器人编程与操作 93
任务3.1　工业机器人操作基础 93
子任务3.1.1 机器人电气连接 94
子任务3.1.2　ABB 机器人示教器介绍 97
子任务3.1.3 ABB 机器人基本操作 104
任务3.2　工业机器人编程技术 120
子任务 3.2.1 认识任务、程序模块和例行程序 121
子任务3.2.2　定义机器人程序数据 125
子任务3.2.3　工业机器人轨迹程序设计 149
子任务 3.2.4 工业机器人搬运程序设计186
任务3.3 工业机器人与PLC、RFID 通信技术 216
子任务3.3.1 RFID 技术概述 217
子任务3.3.2 RFID 数据读写 219
子任务 3.3.3 根据标签数据实现工件搬运 231
任务3.4 视觉系统应用 239
子任务3.4.1 FQ2 相机检测工件数量 239
子任务3.4.2 检测工件形状 254
任务3.5　系统综合运行与调试 262
项目4　工业机器人系统维护与维修275
任务4.1　工业机器人系统日常维护 276
任务4.2　工业机器人系统常见故障维修. 288
参考文献293