序
前言
二维码索引
第1篇
预备篇1
项目1机器人操作系统ROS
概述及安装2
任务1初识机器人操作系统ROS3
任务2开放系统Ubuntu的基本
操作7
任务3机器人操作系统ROS的
安装及测试14
第2篇
基础篇20
项目2ROS架构21
任务1了解ROS架构设计21
任务2ROS层级之文件系统
认知24
任务3ROS层级之计算图认知33
任务4ROS层级之开源社区
认知38
项目3实现ROS节点通信41
任务1话题通信机制认知42
任务2服务通信机制认知58
任务3参数服务器通信机制认知65
项目4ROS常用组件的应用71
任务1roslaunch的应用72
任务2TF坐标变换78
任务3QT工具箱的应用85
任务4Rviz可视化工具的应用90
任务5Gazebo工具的应用96
任务6rosbag工具的应用105
第3篇
提高篇112
项目5建模与仿真112
任务1初识URDF建模113
任务2机器人系统的建模与
仿真121
项目6SLAM与自主导航
技术153
任务1初识SLAM技术154
任务2基于TurtleBot平台的地图
构建158
任务3基于TurtleBot平台的自主
导航167
参考文献172