多AUV协同定位技术是近年来自主水下航行器应用领域的一种主流趋势和发展方向。国内对协同定位的研究处于初始阶段，目前甚少有专著对其进行系统论述。《水下多AUV协同定位方法》结合作者的科研成果，详细地介绍了多AUV协同定位的运动学建模、编队构型设计和协同定位信息融合算法。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真试验验证，提出了在声学通信与测距受限条件下（通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等）的多AUV协同定位解决方案，提高了系统的定位精度和鲁棒性。该技术紧密结合自主水下航行器的工程应用，充分反映了国内外该学科领域的新研究成果，代表了多自主水下航行器编队建模、协同定位领域发展中重要的技术突破，对多自主水下航行器编队协同定位技术的发展和推广具有重要的意义。
　　该书内容新颖，特色鲜明，论述严谨，重点突出，在理论研究的基础上兼顾实际应用中存在的问题，同时具备理论参考和工程应用价值。该书可为从事水中兵器和水下航行器研制工作的技术人员提供学习参考。

第1章 绪论
1．1 多AUV协同导航的重要意义
1．2 多AUV协同导航问题的界定及特殊性讨论
1．3 AUV的发展现状
1．4 多AUV协作技术发展现状
1．5 传统水下定位技术及发展概况
1．5．1 INS/DR方法
1．5．2 其他有界误差定位方法
1．6 多AUV协同定位技术发展现状
1．6．1 水下协同定位技术
1．6．2 协同定位滤波算法
1．6．3 技术特点与难点分析
参考文献

基础篇
第2章 多AUV协同定位数学建模
2．1 导航系统相关概念
2．1．1 常用坐标系
2．1．2 AUV运动自由度及参数定义
2．1．3 坐标转换矩阵
2．2 多AUV协同定位系统特征分析及传感器描述
2．2．1 协同定位方式分类
2．2．2 传感器描述
2．3 多AUV协同定位系统相关理论方法
2．3．1 最优估计理论
2．3．2 Fisher信息矩阵和克拉美一罗下界
2．3．3 蒙特卡洛方法
2．4 多AUV空间运动学模型
2．4．1 单AUV空间运动学模型
2．4．2 单AUV二维平面运动学模型
2．4．3 多AUV空间运动学模型
2．5 多AUV声学网络建模
2． 5．1 多AUV声学量测模型
2．5．2 多AUV声学测距技术
2．5．3 多AUV协同定位通信方案
2．6 多AUV协同定位原理及建模
2． 6．1 协同定位原理
2．6．2 协同定位系统建模
参考文献
第3章 非线性滤波在多AUV协同定位中的应用
3．1 单领航多AUV协同定位建模基础理论
3．1．1 多AUV运动建模
3．1．2 多AUV协同定位量测建模
3．2 卡尔曼滤波理论简介
3．3 基于EKF的协同定位滤波算法
3． 3．1 EKF算法介绍
3．3．2 EKF算法特点的讨论
3．4 基于SSUKF的协同定位滤波算法
3．4．1 UT变换
3．4．2 UKF滤波算法
3．4．3 SSUKF滤波算法
3．4．4 SSUKF算法特点的讨论
3．5 基于CKF的协同定位滤波算法
3． 5．1 高斯滤波基本形式
3．5．2 容积准则
3．5．3 CKF滤波算法
3．5．4 CKF算法特点的讨论
3．6 仿真验证
3．6．1 滤波参数计算
3．6．2 仿真验证
参考文献
……
协同编队构型篇
水下复杂声学环境的协同定位性能优化篇