王超，天津大学，高艺，南开大学，宋立红，天津启诚伟业科技有限公司

本书以天津启诚伟业科技有限公司提供的TQD-Micromouse-JM智能鼠为载体，是智能微型运动装置（Micromouse）技术与应用系列丛书的高级篇。
本书以真实工程项目为背景，通过“初级篇”、“综合篇”和“竞技篇”三篇讲述了智能鼠的发展、硬件、开发环境、基本操作；智能鼠控制算法、基本运动控制、精典迷宫搜索算法；智能鼠走迷宫竞赛、迷宫搜索优化算法、竞赛迷宫范例等。同时，本书附录提供了国际Micromouse走迷宫竞赛相关知识、智能鼠器件清单、智能鼠迷宫图库等丰富资源。
本书在重要的知识点、技术（技能）点和素养点上，配有丰富的视频、图片、文本等资源，学习者可以通过扫描书中二维码获取相关信息。
本书适合作为高等院校，特别是“新工科”专业，作为信息与自动化技术融合与创新学科教学的指导用书，还可作为相关工程技术人员培训用书及智能鼠爱好者参考用书。

第一篇　初级篇....................................................................001
项目一 了解智能鼠的发展.........................................................003
任务一 了解智能鼠起源.........................................................003
任务二 认识智能鼠迷宫.........................................................009
思考与总结.................................................................................012
项目二 学习智能鼠软硬件开发环境.........................................013
任务一 认知智能鼠硬件功能.................................................013
任务二 学习软件开发环境.....................................................017
思考与总结.................................................................................036
项目三 学习智能鼠硬件单元.....................................................037
任务一 认知智能鼠的红外传感器检测与状态.....................037
任务二 认知智能鼠动力单元部分.........................................067
任务三 掌握智能鼠的姿态控制.............................................081
任务四 认知智能鼠“吸地风扇”技术.................................087
思考与总结.................................................................................090
第二篇　综合篇....................................................................091
项目一　学习智能鼠车速控制算法.............................................093
任务一　掌握智能鼠PID车速控制算法...................................093
任务二　掌握智能鼠直流电动机闭环车速控制.....................097
思考与总结.................................................................................100
项目二　学习智能鼠基本运动控制.............................................101
任务　学习智能鼠基本运动的实现.........................................101
思考与总结.................................................................................108
项目三　掌握经典迷宫搜索算法.................................................109
任务一　掌握等高图的制作及优化.........................................109
任务二　掌握智能鼠的右手法则.............................................115
任务三　掌握智能鼠的左手法则.............................................116
任务四　掌握智能鼠的优化算法——中心法则及优化.........117
任务五　了解Flood扩散算法....................................................119
任务六　了解几种重要的智能鼠逻辑算法.............................123
思考与总结.................................................................................136
第三篇　竞技篇....................................................................137
项目一 了解智能鼠IEEE走迷宫竞赛.........................................139
任务一 学习智能鼠走迷宫的规则.........................................139
任务二 认知智能鼠程序结构.................................................141
思考与总结.................................................................................146
项目二 学习智能鼠迷宫搜索优化算法.....................................147
任务 学习基于蚁群算法的优路径选择.............................147
思考与总结.................................................................................154
项目三 分析经典迷宫地图案例.................................................155
任务一2015年APEC国际电脑鼠大赛迷宫分析...................156
任务二2017年天津市“启诚杯”大赛迷宫分析.................159
任务三2018年中国IEEE国际大赛迷宫分析.........................162
思考与总结.................................................................................164
附录......................................................................................165
附录A 风靡全球的国际Micromouse走迷宫竞赛......................167
附录B 世界智能鼠经典赛事迷宫范例.......................................178
附录C TQD-Micromouse-JM器件清单....................................180
附录D 学时安排..........................................................................181
附录E 电路图形符号对照表.......................................................182