张涛，男，工学博士。清华大学自动化系教授，博士生导师，自动化系党委书记。分别于1993年、1995年、1999年在清华大学自动化系获得工学学士、工学硕士和工学博士学位。2002年在日本国立佐贺大学获得第二个工学博士学位。曾先后在美国麻省理工学院、德国慕尼黑工业大学、日本国立佐贺大学和日本国立信息学研究所学习和工作近8年。主要研究兴趣为控制理论、人工智能、机器人学等。近十年来发表论文200余篇，其中SCI已收录40余篇，EI已收录120余篇，发表学术专著2部，译著3部，学术著作章节5部，主编教材2部，获得国内授权发明专利20余项，软件著作权5项。曾负责或参与国家863项目、国家973项目、国家自然科学基金、国家航空基金、国家航天支撑基金、教育部留学回国人员科研启动基金项目、国际合作与横向课题等30余项。

国际IEEE学会高级会员，国际AIAA学会会员，国际IFAC学会机器人工作委员会委员。中国人工智能学会理事，中国自动化学会专家咨询委员会副主任，中国自动化学会教育工作委员会秘书长，中国机械工业教育协会自动化学科教学委员会副主任委员，中国航空学会制导、导航与控制分会委员。

曾获得g家级教学成果奖、中国学位与研究生

随着我国航天事业的发展，作为控制科学与工程的二级学科，导航、制导与控制专业近年来迅速发展，从事航天领域的导航与控制方面研究的人员也逐年增加。因此，笔者编写本书来帮助该专业的学生迅速、扎实地掌握该领域的基本知识，为今后从事这方面的研究工作打下基础。本书内容针对航天领域中航天器控制问题，分别介绍航天器的基本概念、数学建模、控制系统结构、主要控制算法、控制仿真、控制系统设计及其应用等知识。本书侧重基础知识的论述和工程素质的培养，

使学生在此基础上扩展相应知识并进行相关领域的研究。

目录

第1章航天器概论

1.1航天器的基本概念及其发展历程

1.2航天器的分类及其基本组成

1.3航天器控制概述

1.4典型航天器介绍

1.4.1卫星导航系统

1.4.2月球探测器

1.4.3行星际探测器

1.4.4载人航天器

第2章航天器数学模型

2.1空间坐标系系统

2.1.1研究轨道运动的常用坐标系

2.1.2研究姿态运动的常用坐标系

2.1.3描述相对运动的坐标系

2.2航天器的轨道运动学和动力学

2.2.1轨道基本定律

2.2.2轨道力学和运动方程

2.2.3轨道几何特性

2.2.4轨道描述

2.2.5轨道摄动

2.3航天器的姿态运动学和动力学

2.3.1空间姿态变换

2.3.2姿态运动学和动力学

2.4空间环境干扰力矩分析

2.4.1气动力矩

2.4.2重力梯度力矩

2.4.3磁干扰力矩

2.4.4辐射力矩

第3章航天器控制系统结构

3.1系统组成与结构

3.2测量敏感器

3.2.1红外地球敏感器

3.2.2太阳敏感器

3.2.3星敏感器

3.2.4磁强计

3.2.5GPS

3.2.6陀螺

3.2.7加速度计

3.3执行机构

3.3.1喷气推进执行机构

3.3.2飞轮

3.3.3磁力矩器及其他执行机构

3.3.4执行机构小结

3.4星载计算机

3.4.1研究背景

3.4.2基本概念、原理和方法

3.4.3关键技术研究

3.4.4存在问题及应用前景

第4章航天器轨道

4.1航天器轨道确定

4.1.1初始轨道的设计

4.1.2轨道改进

4.1.3观测数据的预处理和精度分析

4.2航天器轨道控制概念

4.2.1火箭推进定律

4.2.2轨道控制方法

4.2.3轨道测量系统

4.2.4控制器

4.2.5推进分系统

4.3航天器轨道机动

4.3.1轨道机动的概念和分类

4.3.2推力及运动模型

4.4航天器轨道保持

4.4.1轨道保持的概念

4.4.2地球静止卫星的轨道保持

4.4.3太阳同步轨道卫星的轨道保持

4.4.4静止轨道多星共位位置保持

第5章航天器姿态控制

5.1航天器姿态确定

5.1.1姿态敏感器

5.1.2姿态确定的作用及意义

5.1.3航天器姿态确定算法

5.2航天器被动姿态控制

5.2.1自旋卫星的稳定性和章动性

5.2.2双自旋卫星稳定系统

5.2.3重力梯度稳定系统

5.2.4其他被动姿态稳定系统

5.3航天器主动姿态控制

5.3.1喷气推力姿态稳定原理

5.3.2航天器的喷气推力器系统

5.3.3飞轮姿态稳定原理

5.3.4零动量反作用轮三轴姿态稳定系统

5.3.5偏置动量轮三轴姿态稳定系统

5.4航天器姿态机动

5.4.1自旋稳定卫星的喷气姿态机动

5.4.2自旋稳定卫星磁线圈姿态机动

5.4.3航天器的姿态捕获

第6章航天器控制仿真

6.1航天器控制仿真基本原理

6.1.1航天器仿真技术分类

6.1.2国内外研究现状

6.2航天器控制计算机仿真

6.2.1系统功能设计

6.2.2系统结构设计

6.2.3数据库设计

6.3航天器控制计算机仿真案例

6.3.1动力学模块

6.3.2敏感器模块

6.3.3执行机构模块

6.3.4模型验证实例

6.4航天器控制物理仿真

第7章航天器控制系统设计与应用

7.1卫星控制系统设计

7.1.1卫星控制系统概述

7.1.2卫星姿态控制

7.1.3卫星轨道控制

7.2空间机器人控制系统设计及其挠性控制

7.2.1空间机器人概述

7.2.2空间机器人运动学与动力学

7.2.3空间机器人挠性控制

7.3载人飞船控制系统设计及再入返回控制

7.3.1航天器自主规划模型

7.3.2载人飞船飞行程序自主规划系统

7.3.3载人飞船的再入返回

7.4航天飞机控制系统设计及其再入着陆控制

7.4.1航天飞机概述

7.4.2航天飞机控制系统设计

7.4.3航天飞机再入着陆控制

7.5空间站控制系统设计及其交会对接控制

7.5.1空间站概述

7.5.2空间站发展历史

7.5.3空间站控制技术

7.5.4空间交会对接技术

参考文献