本书由美国历史学家拉铁摩尔与妻子埃莉诺合作编著，以“发现亚洲”为主题，以汇编第一手史料的方式，摘录了从古代中国、希腊、罗马时代到近代的长时段历史中，来自西方和亚洲本土的探险家、外交家、传教士、商人、科学家等在亚洲的游记，进行分类并撰写导读、批注，向当代读者再现亚洲历史与文明。自古以来，亚洲就是激发人们想象的神秘大陆，从古代中国、希腊、罗马时期的学者、探险家，到东方的法显、玄奘、丘处机；从马可·波罗与18世纪的传教士、商人，到19世纪以来的西方探险者；从中国、印度、日本，到西伯利亚、中亚，本书跨越时间与空间，将亚洲数千年的历史浓缩展现。
以丝绸、香料、帝国为象征的亚洲大陆，充满迷人魅力，一直激发着人类的想象与向往，如今这种魅力更因其文化和政治的重要性而愈发强烈。东方人和西方人一直出于各种目的、通过不同方式进行着对这片大陆的探索，留下珍贵的文字记录。本书摘录这些亚洲“发现”者的旅行文字，古希腊、罗马经典文献中对东方的描述，张骞、法显、玄奘、丘处机的西行事迹，马可·波罗与西方传教士、贸易者在东方的新奇见闻，19世纪以来肩负西方帝国使命的绝地之行，本书跨越时空，将人类探索与“发现”亚洲的数千年历史浓缩展现。
欧文·拉铁摩尔，这位曾经充满探索亚洲浪漫理想的青年，从中国边疆游历中成长起来的“徒步历史学家”，富有传奇经历、与中国有着深厚渊源的学者，在多年田野调查经历与丰富文献积累的基础上，与妻子埃莉诺整理筛选出历史上那些“发现”亚洲的著名人物与游记，他们的学术智慧与独特的人生经历，造就了这部独特的作品。
第一章最初的探险家 / 1
第二章罗马和亚洲 / 6
导读 / 6
《自然史》（普林尼） / 10
《地理学》（托勒密） / 11
《历史》（马塞利努斯） / 13
《基督教风土志》（科斯马斯） / 14
蚕种传入罗马帝国的记载（普罗可比、拜占庭的塞奥凡尼斯） / 15
第三章亚洲的本地探索者 / 17
导读 / 17
张骞及其对费尔干纳的记录 / 20
前往印度的佛教朝圣者（法显、玄奘） / 24
第四章1500年之前的传教士与贸易者 / 34
导读 / 34
《长春真人西游记》 / 36
《柏朗嘉宾蒙古旅行记》 / 39
《鲁布鲁克游记》 / 44
《马可·波罗行纪》 / 57
约翰·孟帖·科尔维诺的第二封信 / 68
佩鲁贾人安德鲁的信 / 71
伊本·白图泰在孟加拉和中国的旅行 / 72
派往帖木儿宫廷的使者（克拉维约） / 80
第五章海洋发现者与帝国创建者 / 82
导读 / 82
《阿克巴与耶稣会士》（皮埃尔·杜·雅里克） / 84
《西藏纪行》（依波利多·德西迪利） / 92
《弗朗索·比哈旅行记》 / 105
《南圻旅行记：1792—1793》（约翰·巴罗） / 114
第六章当白人成为一种重负 / 124
导读 / 124
托马斯·佩雷拉神父行纪（徐日昇） / 126
《鞑靼西藏旅行记》（古伯察与秦噶哔） / 134
《大陆的心脏》（荣赫鹏） / 167
《日本远征记》（詹姆斯·威利特·斯伯丁） / 181
《喇嘛之乡》（柔克义） / 200
《沙埋和阗废墟记》（斯坦因） / 208
《南西伯利亚旅行记》（耶利米·柯廷） / 218
《跨越里海》（道格拉斯·卡拉瑟斯） / 223
《在世界屋脊下》（雷金纳德·法雷尔） / 241
后记 / 251
参考文献 / 254
索引 / 256
译后记 / 279
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拉铁摩尔把这些游记的选段汇集到一起，是要展示并推动一些什么？他说：“在对那些古老游记的阅读中……我们常常觉得我们已经知道的事情被证明是错误的，或者需要去进行一些新的思考。”拉铁摩尔的直觉是对的。毫无警觉而充满自信地穿越历史是危险的，对于知识的追求，以及满足心智的活动，都需要我们尽可能去找到历史的当事者，尊重他们的原真话语，更重要的是他们的心灵。
——唐晓峰
拉铁摩尔夫妇所编著的这部作品，更是将历史与现实进一步贯穿起来，为我们提供了一个以人物为中心的丝绸之路知识史与思想史框架，让我们得以全局性地去理解丝绸之路的中国与世界意义。
——袁剑