本书首先介绍了有关机械系统动力学的一些基本概念、常用动力学方程以及有关数学基础，然后依照研究对象由集中质量到刚体再到柔性体的思路，阐述了离散系统的弹性振动、多刚体系统动力学和多柔体系统动力学的基本原理和方法，最后介绍了基于通用机械系统动力学仿真软件ADAMS平台进行机械系统动力学建模分析的基本步骤及其方法，特别是结合作者的科研教学实践，介绍了机械系统动力学的应用实例，以培养学生综合运用所学的数学、力学以及有关专业课程知识进行机械系统设计分析的能力，以适应当前机械设计工作的需要。
本书可作为高等工科院校机械类专业以及汽车、内燃机、宇航等专业研究生或高年级本科学生的教学参考，也可作为从事相关工作的工程技术人员的参考用书。