自主移动机器人尤其是无人机的兴起推动了相关学科的蓬勃发展。自动化的目的是设计能够操纵现有动态系统(汽车、飞机、经济系统等)的控制系统。因此受控系统应按如下方式构建：使物理系统形成回路，并配备使用智能电子器件的传感器。虽然最初的系统仅服从物理定律，但是闭环系统的演化遵循电子元器件中内嵌的IT程序。 吕克·若兰著，黄心汉、彭刚译的《机器人自动化(建模仿真与控制)/机器人学译丛》主要阐述机器人的建模、仿真和控制方法，并通过大量习题来对基本概念和基本方法进行演绎和验证，所涉及的理论分析采用状态空间方法，从而可以用简单的方式来处理普通和复杂的系统，包括不同类型的开关和传感器。本书是一本讲述机器人自动化的基本原理和方法的书籍，可作为高等院校机器人专业的教材，也可供从事机器人研究和产业化的工程技术人员阅读。

译者序
前言
第1章 建模
1.1 线性系统
1.2 机械系统
1.3 伺服电动机
1.4 习题
1.5 习题解答
第2章 仿真
2.1 向量场的概念
2.2 图形表示
2.2.1 模式
2.2.2 旋转矩阵
2.2.3 齐次坐标
2.3 仿真
2.3.1 欧拉法
2.3.2 龙格库塔法
2.3.3 泰勒法
2.4 习题
2.5 习题解答
第3章 线性系统
3.1 稳定性
3.2 拉普拉斯变换
3.2.1 拉普拉斯变量
3.2.2 传递函数
3.2.3 拉普拉斯变换
3.2.4 输入-输出关系
3.3 状态方程与传递函数的关系
3.4 习题
3.5 习题解答
第4章 线性控制
4.1 能控性和能观性
4.2 状态反馈控制
4.3 输出反馈控制
4.4 小结
4.5 习题
4.6 习题解答
第5章 线性化控制
5.1 线性化
5.1.1 函数的线性化
5.1.2 动态系统的线性化
5.1.3 工作点附近的线性化
5.2 非线性系统的稳定性
5.3 习题
5.4 习题解答
术语表
参考文献