熏疗在我国历史悠久，源远流长。它来源于民间，流传于民间，使用于民间。用熏疗的方法治病保健，古已有之。
传说早在南北朝时，南朝陈国的柳太后中风之后，面部神经麻痹，嘴也失去了正常功能，不能吃东西，更别说吃药了，这可难坏了给她治疗的御医。而许胤宗给柳太后看过之后，就命人做了十多服治疗中风的黄芪防风汤，其他御医看了说，明明知道太后不能喝药，还做这么多汤药有什么用啊！然而，许胤宗叫人把滚烫的汤药放在太后的床下，汤气蒸腾起来，数小时后，太后的病情终于有了好转。
作为医学著作最早对熏疗记载的是长沙马王堆汉墓出土的帛书《五十二病方》，该书中有“外洗”、“药摩”、“温熨”、“烟熏洗”、“蒸气熏法”等外治方法。记载了用熏疗法治疗痫证、痔疮、烧伤、瘢痕、毒蛇咬伤等多种病症。如痔疮，用青蒿、鲫鱼、肉桂、干姜加水煎沸，放在坛子中，上面盖上带孔的草席，将痔疮对准草席上的孔让蒸气熏，到药汁变凉的时候停止，每日熏疗三次。再如治疗小腿外伤或烧伤已久而造成的溃烂成疮，运用熏疗的设计构思都很巧妙新颖。治疗时首先把汤药煮好放在容器中，汤内放置可以滚动的木踏脚，患者把脚放在木踏脚上进行熏疗，木踏脚可以随意滚动、滑动，容器也可以随时加温，使汤药始终保持适宜的温度。这是作为熏疗器械的最早文字记载。
到了秦汉时期，熏疗已经从临床应用的基础上，开始逐渐转向理论上的初步探索，现存最早的中医经典著作《黄帝内经》有“其有邪者，渍行以为汗”，“寒者热之，热者寒之……摩之浴之”的记载，首次将熏疗列为重要而常用的治疗方法，奠定了熏疗的理论基础。
其后历代著名医家在他们的著作中对熏疗治各科疾病的方法均有记载。汉代医家张仲景《伤寒杂病论》中就记载了临床常用的：‘坐药”、“外洗”、“烟熏”、“药摩（擦）”、“温熨”等多种药物外治方法。不仅应用熏疗治疗局部疾患，而且用于全身疾患的治疗，如用苦参汤熏洗阴部治疗狐惑病，用熏疗助阳解表治疗表证。
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