目录

译者序

作者简介

第1章引言

1.1户外移动机器人

1.2本书概述

第2章运动机构

2.1概述

2.2轮式移动机器人中的柔性设计

2.3具有柔性梁结构的轮式模块化移动机器人（CFMMR）

2.3.1机械结构

2.3.2通用运动学模型

2.3.3简化的运动学模型

2.3.4移动性和可操纵性

2.3.5通用动力学模型

第3章协作运动控制和传感器架构

3.1概述

3.2运动控制和传感策略

3.3运动学控制器

3.4动力学控制器

3.5传感系统

第4章运动学控制

4.1概述

4.2单轮机器人的控制

4.2.1运动学模型

4.2.2路径流形

4.2.3控制律

4.2.4控制器实现与评估

4.3多轴机器人的控制

4.3.1运动学模型

4.3.2控制律

4.3.3转向算法

4.3.4控制器评估

第5章多传感器融合系统

5.1概述

5.2相对位置传感器

5.2.1柔性梁模型

5.2.2安装实现

5.3第一层数据融合

5.4第二层数据融合

5.4.1协方差交叉滤波

5.4.2相对测量概率位姿误差校正（RMSPEC）

5.5RPS静态测试

5.5.1实验方法

5.5.2实验结果和讨论

5.6RPS测试及数据融合

5.6.1方法和步骤

5.6.2结果和讨论

第6章鲁棒运动控制

6.1概述

6.2运动学模型和动力学模型

6.2.1模块化动力学模型

6.2.2模块化运动学模型

6.2.3柔性梁模型

6.3单轴非线性阻尼控制器设计

6.3.1单轴模块的结构变换

6.3.2单轴控制器的性质和假设

6.3.3单轴模块的非线性阻尼控制器设计

6.3.4控制器设计中的柔性梁效应

6.4多轴分布式控制器设计

6.5控制器评价

6.5.1方法和步骤

6.5.2结论

6.5.3讨论

第7章闭环控制系统总体评估

7.1概述

7.2实验评估

7.2.1方法及程序

7.2.2实验结果和讨论

第8章基于地形坡度的定位与制图

8.1概述

8.2基于地形坡度的三维定位

8.2.1机器人地形坡度模型提取

8.2.2基于粒子滤波的地形坡度定位

8.3环境制图

8.3.1数据采集和点云分离

8.3.2基于ICP算法的制图

8.4实验结果和讨论

8.4.1方法和过程

8.4.2结果和讨论

第9章大范围环境下云机器人定位架构

9.1概述

9.2云机器人定位架构

9.2.1离线阶段

9.2.2在线阶段

9.3云机器人定位算法

9.3.1云端算法

9.3.2机器人端定位算法

9.4实验和讨论

9.4.1方法和步骤

9.4.2结果和讨论

参考文献