本书是关于多传感器数据融合**估计理论及其应用的一部专著，主要汇集了作者近十几年来在多传感器数据融合、多速率系统滤波、**估计理论、组合导航等方面的代表性研究成果。本书涉及的理论和方法有：Kalman滤波及其各种改进算法，异步多速率线性系统、非线性系统的滤波与融合方法，观测数据存在不可靠、随机丢包等故障条件下的数据融合状态估计方法，噪声相关环境下的数据融合方法，以及对上述各种情况鲁棒的组合导航算法等。