前言
第 1章　工业机器人综述 . 1
1.1　工业机器人的发展 1
1.2　工业机器人的分类 2
1.3　工业机器人在包装行业的应用 4
1.4　本书中所使用的 ABB工业机器人的主要型号与参数 6
1.5　安装工业机器人仿真软件 RobotStudio . 13
1.6　本书知识点对接 1+X工业机器人应用编程职业技能等级标准说明 . 16
第 2章　平板玻璃搬运 . 17
2.1　学习目标 17
2.2　工作站描述 17
2.3　知识储备 18
2.3.1　I/O板卡设置 18
2.3.2　数字 I/O信号配置 . 21
2.3.3　常用指令与函数 22
2.4　工作站实施 24
2.4.1　解压工作站并仿真运行 24
2.4.2　工业机器人 I/O设置 . 27
2.4.3　坐标系及载荷数据设置 40
2.4.4　基准目标点示教 44
2.4.5　程序解析 48
2.5　课后练习 50
第 3章　婴儿奶粉装箱 . 51
3.1　学习目标 51
3.2　工作站描述 51
3.3　知识储备 53
3.3.1　复杂程序数据赋值 53
3.3.2　转弯半径的选取 53
3.3.3　等待类指令的应用 54
3.3.4　工业机器人速度相关设置 55
3.3.5　CRobT和 CJointT读取当前位置功能 56
3.3.6　数值除法运算函数 56
3.4　工作站实施 57
3.4.1　解压工作站并仿真运行 57
3.4.2　工业机器人 I/O设置 . 59
3.4.3　坐标系及载荷数据设置 72
3.4.4　基准目标点示教 76
3.4.5　程序解析 82
3.5　课后练习 88
第 4章　瓶装矿泉水码垛. 89
4.1　学习目标 89
4.2　工作站描述 89
4.3　知识储备 91
4.3.1　轴配置监控指令 ConfL . 91
4.3.2　运动触发指令 TriggL 91
4.3.3　中断程序的用法 92
4.3.4　停止点数据 StoppointData 93
4.4　工作站实施 94
4.4.1　解压工作站并仿真运行 94
4.4.2　工业机器人 I/O设置 . 96
4.4.3　坐标系及载荷数据设置 .110
4.4.4　基准目标点示教 .114
4.4.5　程序解析 120
4.5　课后练习 130
第 5章　行李箱拆垛 . 131
5.1　学习目标 131
5.2　工作站描述 131
5.3　知识储备 133
5.3.1　信号组的设置 133
5.3.2　数组的应用 133
5.3.3　带参数的例行程序 133
5.3.4　计时指令的应用 134
5.3.5　人机交互指令的应用 135
5.4　工作站实施 135
5.4.1　解压工作站并仿真运行 135
5.4.2　工业机器人 I/O设置 . 137
5.4.3　坐标系及载荷数据设置 150
5.4.4　基准目标点示教 156
5.4.5　程序解析 162
5.5　课后练习 170
第 6章　糕点输送线分拣 . 171
6.1　学习目标 171
6.2　工作站描述 171
6.3　知识储备 173
6.3.1　输送线跟踪硬件构成 173
6.3.2　工件坐标系数据结构 175
6.3.3　跟踪参数 176
6.3.4　跟踪常用指令 177
6.3.5　跟踪 I/O信号 . 178
6.4　工作站实施 179
6.4.1　解压工作站并仿真运行 179
6.4.2　工业机器人 I/O设置 . 181
6.4.3　坐标系及载荷数据设置 185
6.4.4　编码器正负方向检测 191
6.4.5　ConutsPerMeter标定 . 192
6.4.6　输送线基坐标系标定 194
6.4.7　跟踪参数设置 195
6.4.8　基准目标点示教 198
6.4.9　程序解析 200
6.5　课后练习 205
参考文献. 206