日军战斗减员严重，再加上粮仓被焚，军心涣散。而明军也不愿长时间在外作战，本身兵力也少于日军，无法将日军彻底歼灭。既然双方都无心再战，准备开始进行和谈。当时明朝禁海已久，和日本少有往来，一时间竟找不到精通日语的翻译。明朝方面为此事为难了很久，最后派出的和谈代表是浙江人沈惟敬。这也算世界外交史的一则奇闻，沈惟敬并非明朝官员，也没有外交谈判才能。仅仅由于他海外经商多年，会说一口流利的日语而被兵部尚书石星赏识，临时被封为游击将军。后来的事实证明此人完全是个无赖。
万历二十一年（1593），以石星为首的主和派派遣沈惟敬至汉城与小西行长谈判，双方达成了协议：明朝派使节前往名古屋会见丰臣秀吉。明军撤出朝鲜，同时日军从汉城撤军，并且交还二王子及其他被俘官吏。由沈惟敬等人组成明朝使团与日军前往日本。
同年四月十八日，日军全部撤离汉城，李如松于十九日率明军及朝鲜军进入汉城。局势稳定后，李如松便带兵返回京城。至此，朝鲜除少数沿海地区外，其余各地全部收复。
五月八日丰臣秀吉在名古屋会见了明朝使团。由于语言上的障碍，双方的会谈实际上还是在沈惟敬和小西行长之间进行。丰臣秀吉提出了“大明、日本和平条件”七条：要求迎明帝公主为日本天皇后；双方发展海上贸易；朝鲜割让土地；扣留朝鲜王子为人质等。沈惟敬马上答应了这些丧权辱国的条件，但对随行的大臣们谎称丰臣秀吉已同意向明朝称臣，请求封贡，并且答应日军马上从朝鲜撤退。
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