本书以嵌入式系统为切入点，结合开源电机控制项目ODrive，采用“实践导向”的学习模式——避开繁杂理论与公式的困扰，由浅入深讲解嵌入式电机控制核心知识，帮助读者逐步构建完整的理论体系。 全书围绕ODrive项目层层展开：第1章先铺垫电机基础知识与磁场定向控制（FOC）原理；第2～3章聚焦实操，指导硬件选购调试与开发环境搭建；第4～7章深入技术核心，解析电路模块、软件架构、源代码逻辑及上位机原理；第8章以DIY遥控小车实战项目收尾，实现知识落地。书中同步提供配套代码、3D模型及B站视频教程，助力读者高效学习。 本书的适用人群广泛：既适合嵌入式电机控制领域的新人与学生，助力其跨越理论与实践的鸿沟；也适用于需要提升ODrive应用能力的工程师，深化其对技术的理解；对开源项目、智能硬件DIY感兴趣的爱好者，亦可通过本书掌握实用技能，为后续职业发展或自主开发项目奠定基础。

第1章 探秘电机世界——转起来
1.1 直流电机
1.1.1 有刷直流电机
1.1.2 无刷直流电机
1.2 交流电机
1.2.1 异步电机
1.2.2 永磁同步电机
1.3 其他常用电机
1.3.1 步进电机
1.3.2 舵机
1.4 磁场定向控制
1.4.1 第一步：获取电流与位置
1.4.2 第二步：坐标变换
1.4.3 第三步：PID运算
1.4.4 第四步：Park逆变换
1.4.5 第五步：SVPWM/SPWM
1.4.6 总结
第2章 ODrive实操——黑科技
2.1 探秘ODrive项目
2.2 选购ODrive硬件
2.2.1 电机
2.2.2 编码器
2.2.3 刹车电阻
2.2.4 电源
2.2.5 调试器
2.3 实操ODrive电机
2.3.1 安装上位机
2.3.2 初始化上位机
2.3.3 设置电机
2.3.4 设置编码器
2.3.5 设置刹车电阻
2.3.6 设置电机控制环增益参数
2.3.7 启动电机
2.3.8 自动闭环
2.3.9 操作状态机
2.3.10 切换控制模式
2.3.11 设定输入模式
第3章 ODrive开发环境——搞起来
3.1 Linux环境折腾指南
3.1.1 工具：交叉工具链
3.1.2 工具：GDB
3.1.3 工具：OpenOCD
3.1.4 工具：VSCode
3.1.5 工具：odrivetool
3.1.6 实操：下载代码
3.1.7 实操：编译
3.1.8 实操：刷机
3.1.9 实操：调试
3.2 Windows环境折腾指南
3.2.1 工具：Python＆Pip
3.2.2 工具：odrivetool
3.2.3 工具：交叉工具链
3.2.4 工具：GDB
3.2.5 工具：OpenOCD
3.2.6 工具：VSCode
3.2.7 工具：Git
3.2.8 实操：下载代码
3.2.9 实操：编译
3.2.10 实操：刷机
3.2.11 实操：调试
3.2.12 Windows常见问题
3.3 ODrive构建系统重构
第4章 ODrive电路大揭秘
4.1 探秘原理图
4.1.1 第一张原理图
4.1.2 第二张原理图
4.1.3 第三张原理图
4.1.4 第四张原理图
4.2 拆解模块电路
4.2.1 主控芯片
4.2.2 调试接口
4.2.3 USB通信电路
4.2.4 CAN总线
4.2.5 CAN终端电阻与启动模式
4.2.6 电源采样
4.2.7 GPIO
4.2.8 编码器
4.2.9 电源
4.2.10 0号电机驱动模块
4.2.11 1号电机驱动模块
4.2.12 刹车电阻
4.3 系统模块框图
第5章 ODrive软件——初探宫殿
5.1 软件总体：骨架
5.1.1 main函数主线
5.1.2 极简框图
5.2 文件夹结构：抽丝剥茧
5.3 线程：分身术剖析
5.3.1 主线程main函数
5.3.2 UART通信线程
5.3.3 USB通信线程
5.3.4 CAN总线通信线程
5.3.5 ADC1采样线程
5.3.6 状态机线程
5.3.7 定时器8中断函数（非线程）
5.4 自动生成文件：用代码写代码
5.4.1 autogen/version
5.4.2 autogen/interfaces.hpp
5.4.3 autogen/function_stubs.hpp
5.4.4 autogen/endpoints.hpp
5.4.5 autogen/type_info.hpp
5.4.6 自动代码生成小结
5.5 接口文件odrive-interface.yaml：设备对话说明书
5.6 RPC模块
5.7 耗时测量模块
5.8 数据更新模块
5.9 ADC采样模块
5.10 定时器模块
5.10.1 电机定时器
5.10.2 刹车电阻定时器
5.10.3 编码器定时器
5.10.4 PWM输入捕获定时器
5.10.5 任务耗时定时器
5.10.6 系统滴答定时器
5.11 温度测量模块
5.11.1 OnboardThermistorCurrentLimiter（板载）
5.11.2 OffboardThermistorCurrentLimiter（外接）
5.12 编码器模块
5.13 通信接口模块
5.13.1 USB通信
5.13.2 CAN通信
5.13.3 UART通信
5.14 FOC控制模块
5.14.1 TIM8中断触发
5.14.2 相电流采样
5.14.3 MOS管状态检查
5.14.4 电流审核
5.14.5 电流克拉克变换
5.14.6 控制块更新
5.14.7 相电流二次采样
5.14.8 电流矫正
5.14.9 FOC算法执行
5.14.10 时间戳错误检测
5.15 三环控制：稳住系统的三重护法
5.15.1 位置环
5.15.2 速度环
5.15.3 电流环
5.16 SVPWM模块
第6章 ODrive软件模块——拆解宫殿
6.1 汇编文件初始化
6.2 序列号初始化
6.3 系统时钟初始化
6.4 OTP初始化
6.5 配置初始化
6.5.1 板级参数
6.5.2 CAN参数
6.5.3 编码器参数
6.5.4 无感参数
6.5.5 控制器参数
6.5.6 轨迹控制参数
6.5.7 限位开关参数
6.5.8 刹车参数
6.5.9 电机参数
6.5.10 板载温度参数
6.5.11 外接温度参数
6.5.12 轴参数
6.6 板卡资源初始化
6.6.1 GPIO初始化
6.6.2 DMA初始化
6.6.3 ADC