煤矿事故发生后，井下环境错综复杂，为尽快探明井下灾后环境，防止救援人员进入灾后环境中受到伤害，保障井下被困人员的生命安全，迫切需要一种煤矿救援机器人代替救援人员进入灾后矿井中进行环境探测及救援工作。针对已有救援机器人在灾变井下复杂的非结构化环境中适应能力较差的问题，本书基于折纸理论，提出一种煤矿可变形救援机器人可展水弹轮式结构，并对其进行力学特性分析与研究。 本书可供煤矿领域及机构学领域研究者参考使用。

1 绪论
1.1 研究背景及研究意义
1.2 国内外研究现状
1.3 发展趋势
1.4 本书主要研究内容及技术路线
2 多基本单元水弹轮式结构运动学建模
2.1 折纸的基本原理
2.2 水弹轮式结构运动学建模
2.3 水弹轮式结构运动学分析
2.4 水弹轮式结构运动学建模验证
2.5 水弹轮式结构3D打印与测试
2.6 本章小结
3 准静态荷载作用下水弹轮式结构屈曲和径向刚度特性分析
3.1 水弹轮式结构几何参数建模
3.2 水弹轮式结构在准静态轴向和径向荷载作用下的仿真与实验
3.3 水弹轮式结构的数值计算结果分析
3.4 本章小结
4 水弹轮式结构剩余承载力特性分析
4.1 水弹轮式结构参数化建模
4.2 数值模型验证
4.3 水弹轮式结构剩余承载力特性分析
4.4 水弹轮式结构多目标优化
4.5 本章小结
5 水弹轮式结构及其关键参数交互效应研究
5.1 响应面方法
5.2 基于损伤力学理论的水弹轮式结构裂纹萌生疲劳寿命研究
5.3 水弹轮式结构的折展比和疲劳寿命特性分析
5.4 平行四边形水弹轮式结构参数的交互效应分析
5.5 本章小结
6 可变形煤矿救援机器人样机试制
6.1 实验目的
6.2 可变形煤矿救援机器人试制
6.3 本章小结
7 结论、创新点及展望
7.1 结论
7.2 创新点
7.3 展望
参考文献