机构的自南度计算是机构设计的一个基本问题。 大学本科机械工程专业要培养千千万万个机械工程师 ，他们将参加方方面面的机械产品创新活动，能够正 确分析机构自由度是他们不可或缺的知识和能力。然 而，百余年来人们始终未获一个普遍适用的公式，自 巾度分析遇到了困难。 黄真、曾达幸编著的《机构自由度计算(原理和 方法)(精)》向读者系统地介绍了黄真首创的基于反 螺旋理论的自由度通用原理和公式。 本书以螺旋理论最基础的知识和众多的各种类型 的实际例子，将这个新的自由度统一原理介绍给读者 ，让他们了解最必要的自由度基础知识，并能够高效 、简洁地对实际工作中遇到的各种各样的机构做出正 确的自由度分析，甚至还可以在此基础上进一步深入 和提高。 本书分6章，主要内容包括螺旋理论基础、基于 反螺旋的自南度普遍原理，以及平面机构、并联机构 、一般空间机构和复杂网络机构的自由度分析。 本书除了可以作为机械工程专业大学生和广大机 械工程师的参考读物外，还可以作为有关研究生及科 技人员的参考用书。

第1章 螺旋理论基础 1.1 线矢量及螺旋 1.1.1 直线的矢量方程 1.1.2 直线到原点的距离和两直线的互矩 1.1.3 线矢量及螺旋 1.2 螺旋的代数运算和螺旋系 1.2.1 螺旋的数乘 1.2.2 两螺旋的代数和 1.2.3 两螺旋的互易积 1.2.4 螺旋系的概念 1.3 刚体的螺旋运动和其上的作用力 1.3.1 刚体的瞬时转动和移动 1.3.2 刚体的瞬时螺旋运动 1.3.3 刚体上作用的力和力偶 1.3.4 刚体上作用的力螺旋 1.4 螺旋在不同几何空间下的相关性 1.4.1 螺旋的相关性 1.4.2 特殊几何条件下螺旋的相关性 1.5 反螺旋 1.5.1 反螺旋的概念 1.5.2 反螺旋的物理意义和对偶性 1.5.3 反螺旋的数目和计算 1.5.4 约束反螺旋和机构的自由度 1.6 反螺旋和所允许转动的转动轴线 第2章 基于反螺旋的自由度普遍原理 2.1 自由度的概念和所出现的困惑 2.1.1 自由度的概念 2.1.2 机构自由度分析的困惑和普遍性原理的提出 2.2 运动副的螺旋表达 2.3 基于反螺旋的自由度原理和公式 2.3.1 机构自由度原理的三方面问题 2.3.2 基于反螺旋理论的过约束 2.3.3 “通用的自由度公式 2.3.4 局部自由度 2.4 基于反螺旋的过约束分析 2.4.1 过约束的发生和运动链闭合的方式 2.4.2 机构的复杂度 2.4.3 机构的公共约束 2.4.4 并联机构的自由度分析 2.5 自由度的性质. 2.5.1 移动运动和转动运动 2.5.2 物体的转动轴线 2.5.3 瞬时自由度与全周自由度 2.5.4 广义运动副 2.5.5 正确和简化自由度计算的几条规则 第3章 平面机构 3.1 平面机构的自由度计算原理 3.1.1 快速判定平面机构中是否存在过约束的方法 3.1.2 基于“过约束”的平面机构自由度计算原理 3.1.3 可完整拆分机构的解法 3.1.4 非完整可拆机构的过约束 3.1.5 纯滑块机构的分析 3.2 一般平面机构计算 3.2.1 直线导路机构 3.2.2 矿石破碎机 3.2.3 包装机送纸机构 3.2.4 钢坯传送机构 3.2.5 巨型压力机 …… 第4章 并联机构 第5章 一般空间机构 第6章 空间网络多面体耦合机构 参考文献 后记