姜玉宪著的《路径约束式预期控制》，或简称为 路径控制，是一种按照路径约束改变或保持系统状态 的、新的控制模式。把系统的状态变化率，而不是状 态或状态误差，作为被控制变量，是有别于无路径约 束控制模式的另一特点。无论线性或非线性控制系统 、镇定或控制问题，用路径控制方法都可以得到解决 ，是路径控制的最大优点，而且路径控制系统具有性 能不易变、响应快速、控制解耦、强稳定性等优点。 本书介绍路径控制有关概念、理论、方法以及验 证范例。内容包括：路径约束式预期控制理念、路径 约束式预期控制、指令路径、路径调控控制、单一指 令路径控制系统、复合指令路径控制系统、单级可穿 越指令路径控制系统、路径控制纲目等。路径控制具 有许多特点，如理论简明易懂，方法简单实用，应用 范围更广。 本书适合作为控制理论、制导与控制、飞行器总 体论证等专业的博士、硕士研究生的参考书，也可供 控制领域的科研人员参考。

前言 第1章 路径约束式预期控制理念———控制理论发展现状与未来 1.1 引言 1.2 系统控制问题的表述 1.3 控制理论研究内容 1.4 控制理论发展现状 1.5 路径约束与系统控制模式 1.6 路径约束与系统可控性 1.7 路径约束式预期控制的组成要素 1.8 小结 参考文献 第2章 路径约束式预期控制 2.1 引言 2.2 系统控制问题的表述 2.3 系统状态转移与系统运行能力 2.4 指令路径及其属性 2.5 路径动力学方程 2.6 线性化路径动力学方程 2.7 路径调控控制 2.8 全息路径调控控制法 2.9 路径约束式预期控制方法 2.10 小结 第3章 指令路径 3.1 引言 3.2 指令路径的属性 3.3 指令路径的可实现性 3.4 指令路径的分析综合 3.5 单一指令路径的分析综合 3.6 复合指令路径的分析综合 3.7 随遇驻留目的状态指令路径 3.8 指令路径的分类 3.9 小结 第4章 路径调控控制 4.1 引言 4.2 路径调控控制问题的提法 4.3 路径调控控制的设计要求 4.4 控制动力学变指令路径配平调控 4.5 控制动力学常指令路径配平调控 4.6 路径动力学路径配平调控 4.7 路径动力学路径比例调控 4.8 随遇驻留路径比例调控 4.9小结 第5章 单一指令路径控制系统(一)———路径控制在常见控制议题中的验证 5.1 引言 5.2 路径控制系统的快速性 5.3 路径控制系统性能的不易变性 5.4 路径控制的低速精确跟踪 5.5 非线性系统的路径控制解耦 5.6 滑模控制的疑难问题与解决方法 5.7 小结 参考文献 第6章 单一指令路径控制系统(二)———飞机自动起飞/着陆高度路径控制 6.1 引言 6.2 系统运行能力分析 6.3 飞机自动起飞指令路径 6.4 飞机自动起飞路径调控 6.5 飞机自动起飞路径控制系统性能验证 6.6 飞机自动着陆路径控制问题的提法 6.7 飞机自动着陆指令路径的分析综合 6.8 飞机自动着陆路径调控 6.9 飞机自动着陆路径控制系统性能验证 6.10 小结 第7章 复合指令路径控制系统———飞机自动着陆空间运动路径控制 7.1 引言 7.2 自动着陆空间运动数学模型 7.3 飞机自动着陆空间运动复合指令路径 7.4 飞机自动着陆空间运动路径调控 7.5 飞机自动着陆空间运动路径控制系统性能验证 7.6 小结 第8章 单级可穿越指令路径控制系统———末制导问题的路径控制解读 8.1 引言 8.2 末制导问题及其数学模型 8.3 末制导系统的路径控制 8.4 异型攻击弹道末制导路径控制 8.5 末制导路径控制系统性能验证 8.6 小结 参考文献 第9章 路径控制纲目 9.1 引言 9.2 路径约束条件下的系统可控性 9.3 路径约束式控制模式 9.4 速度控制位置的预期控制方式 9.5 系统模型的路径动力学方程表示方法 9.6 控制分级设计法 9.7 路径控制的解耦性 9.8 需要进一步探讨的问题 9.9 结束语