高翔、张涛、刘毅、颜沁睿著的《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。 《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》可以作为对SLAM感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为SLAM相关的高校本科生或研究生课程教材使用。

第1讲 预备知识
1.1 本书讲什么
1.2 如何使用本书
1.2.1 组织方式
1.2.2 代码
1.2.3 面向的读者
1.3 风格约定
1.4 致谢和声明
第2讲 初识SLAM
2.1 引子：小萝卜的例子
2.2 经典视觉SLAM 框架
2.2.1 视觉里程计
2.2.2 后端优化
2.2.3 回环检测
2.2.4 建图
2.3 SLAM问题的数学表述
2.4 实践：编程基础
2.4.1 安装Linux操作系统
2.4.2 Hello SLAM
2.4.3 使用cmake
2.4.4 使用库
2.4.5 使用IDE
第3讲 三维空间刚体运动
3.1 旋转矩阵
3.1.1 点和向量，坐标系
3.1.2 坐标系间的欧氏变换
3.1.3 变换矩阵与齐次坐标
3.2 实践：Eigen
3.3 旋转向量和欧拉角
3.3.1 旋转向量
3.3.2 欧拉角
3.4 四元数
3.4.1 四元数的定义
3.4.2 四元数的运算
3.4.3 用四元数表示旋转
3.4.4 四元数到旋转矩阵的转换
3.5 相似、仿射、射影变换
3.6 实践：Eigen几何模块
3.7 可视化演示
第4讲 李群与李代数
4.1 李群与李代数基础
4.1.1 群
4.1.2 李代数的引出
4.1.3 李代数的定义
4.1.4 李代数so（3）
4.1.5 李代数se（3）
4.2 指数与对数映射
4.2.1 SO（3）上的指数映射
4.2.2 SE（3）上的指数映射
4.3 李代数求导与扰动模型
4.3.1 BCH 公式与近似形式
4.3.2 SO（3）李代数上的求导
4.3.3 李代数求导
4.3.4 扰动模型（左乘）
4.3.5 SE（3）上的李代数求导
4.4 实践：Sophus
4.5 相似变换群与李代数
4.6 小结
第5讲 相机与图像
第6讲 非线性优化
第7讲 视觉里程计1
第8讲 视觉里程计2
第9讲 实践：设计前端
第10讲 后端1
第11讲 后端2
第12讲 回环检测
第13讲 建图
第14讲 SLAM：现在与未来
附录A 高斯分布的性质
附录B ROS入门
参考文献