国网浙江省电力有限公司是国家电网有限公司的全资子公司，以建设和运营电网为核心业务，是浙江省能源领域的核心企业。2022年底，国网浙江省电力有限公司下辖11家地市供电公司、20家直属单位和69家县级供电公司；拥有110千伏及以上输电线路7万千米、变电容量5亿千伏安；已建成1000千伏变电站3座、变电容量1800万千伏安，±800千伏直流换流站3座，换流容量2400万千瓦；供电服务人口超过6400万。

本书主要介绍变电站无人机巡检标准化作业方法，包含变电站无人机巡检作业要求、作业方法、红外检测作业方法以及变电站无人机自主巡检作业方法、变电站无人机航线采集作业方法、变电站无人机巡检数据管理等内容，旨在提升变电站巡检专业技能和分析水平，有利于电网主设备安全运行

第一节  航线采集设备要求

一、无人机系统

①无人机系统挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间应不小于25分钟；

②在相对高度100m、无干扰源、无遮挡区域，无人机的有效控制及图像传输距离应不小于5km；

③无人机应能抗不小于6级风力的风；

④GNSS导航模块的无人机飞行航迹偏差应不大于4m，悬停控制偏差水平方向不大于1.5m，偏差垂直方向不大于0.5m；

⑤用于精细化巡检的多旋翼无人机应具备RTK定位功能，定位精度水平方向不低于lcm+lppm，垂直方向不低于1.5cm+lppm；

⑥具备水平四个方向的避障功能，并且能够自定义避障安全距离，触发避障功能后，无人机应立即悬停；

⑦支待相机关键参数自定义功能，如ISO、EV曝光值、焦距、测光模式、曝光速度、画幅比例、畸变矫正等，对于相机存储卡中影像文件名称、上级文件夹名称具备自定义重命名功能；

⑧无人机自动执行航点数量应不低于200个；

⑨无人机应具备无人机（包含飞行坐标、速度、高度、姿态、故障信息等）、任务设备（包含相机参数、云台姿态角度等）以及控制站（包含操控记录、飞行信息等）的状态信息记录存储、导出及分析工具；

⑩应具备异常情况报警和记录功能，动力故障、传感器故障、任务设备故障等发生时，飞行控制、电池电压等信号模块或部件发生故障时，地面控制站上应通过明显的声光进行报警提示，出现影响飞行安全的问题时应禁止飞行。

二、可见光相机

①相机有效像素不应低于2000万像素；

②相机物理焦距不应低于8mm，或使用具备不低于2倍光学变焦的相机；

③相机存储卡容量不应低于32GB，配备的存储卡读写等级不得低于class 8；

④配备三轴无刷云台，俯仰角度为+30°~ -90°；

⑤支持照片文件XMP信息自定义。

三、地面站系统

①设备CPU频率应不低于2.0GHz，核心应不少于8核；

②设备运行内存应不低于6GB；

③设备存储容量至少32G；

④具备航点任务断点续飞功能，任务异常时可采取自动返航模式；

⑤具备设备三维坐标采集功能，可更新原有电网设备坐标信息；

⑥起飞前，系统自动检测无人机各类导航与避降传感器的工作状态（GNSS、惯导、地磁传感器、 视觉、超声波、红外等），以及动力电池、遥控器、地面站、相机存储容量等基本信息；

⑦支持任务回放功能，可查看飞行影像数据、飞行轨迹等信息。

四、地面激光扫描仪

①测量速度不应低于244000点每秒，测距误差不应大于3mm；

②视野范围垂直不应小于300°，水平不应小于360°；

③最大垂直扫描速度不应小于90Hz；

④激光等级满足1级激光要求；

⑤激光束发散角不应小于0.3mrad（  1/e），出射光束直径不应小于2.12mm（  1/e）；

⑥支持至少32GB大小的SD存储卡，扫描仪可通过触摸屏和WLAN连接，可通过带有HTML5的移动设备进行访问；

⑦具备双轴补偿器，对每次扫描进行水平校准，精度不应低于19角秒，误差不应大于2°；

⑧具备电子气压计，可测得与固定点相对的高度并将其添加至扫描；

⑨具备电子指南针，可指示扫描的方向，集成GPS和GLONASS；

⑩地面激光扫描仪配置高精度网络GNSS或者星基定位基站，能够配准变电站整体点云，误差不超过5cm。

第一章 

变电站无人机巡检作业要求及流程  / 1

第一节  变电站无人机巡检作业要求  / 3

第二节  变电站无人机巡检作业流程  / 11

第二章

变电站无人机巡视作业方法  / 23

第一节  500kV部分  / 25

第二节  220kV部分  / 48

第三章

变电站无人机红外检测作业方法  / 81

第一节  断路器红外巡检  / 83

第二节  隔离开关红外巡检  / 87

第三节  电流互感器红外巡检  / 91

第四节  电压互感器红外巡检  / 95

第五节  避雷器红外巡检  / 100

第四章 

变电站无人机自主巡检作业方法  / 105

第一节  自主巡检作业前准备  / 107

第二节  自主巡检作业  / 110

第三节  基于机巢的全自主巡检作业  / 117

第五章 

变电站无人机航线规划作业方法  / 147

第一节  航线采集设备要求  / 149

第二节  航线规划要求  / 151

第三节  人工示教航线采集流程及标准  / 153

第四节  三维点云航线规划作业方法  / 156

第五节  航线管理要求  / 164

第六章 

变电站无人机巡检数据管理  / 165

第一节  巡检资料组成  / 167

第二节  巡检数据分析  / 169

第三节  巡检缺陷标注  / 172

第四节  巡检报告要求  / 175

附  录  / 177

参考书目  / 187